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前言

經(jīng)過近三年的學(xué)習(xí)，我們迎來了大學(xué)專業(yè)課程學(xué)習(xí)中的一個(gè)重要實(shí)踐環(huán)節(jié)---生產(chǎn)實(shí)習(xí)。實(shí)習(xí)中我們一定要認(rèn)真刻苦，多觀察多思考，在完成老師布置的生產(chǎn)實(shí)習(xí)任務(wù)的同時(shí)，也要把這次實(shí)習(xí)看作是對(duì)大學(xué)三年來所學(xué)知識(shí)的檢驗(yàn)，按老師提供的知識(shí)點(diǎn)和要求內(nèi)容去發(fā)現(xiàn)問題和尋找答案。通過這次生產(chǎn)實(shí)習(xí)，我將有機(jī)會(huì)接觸和了解物流、自動(dòng)化行業(yè)的一些實(shí)際知識(shí)，通過實(shí)習(xí)，也使將我對(duì)各種生產(chǎn)裝備和制造過程有充分的了解和認(rèn)識(shí)。

一、實(shí)習(xí)目的

本次實(shí)習(xí)是面向生產(chǎn)實(shí)際，通過走向生產(chǎn)

庫(kù)存管理。這套教學(xué)系統(tǒng)中的立體倉(cāng)庫(kù)由兩列組合式貨架和一個(gè)巷道式堆垛機(jī)組成，一共設(shè)有80個(gè)倉(cāng)位，可以存放不同的貨物。

全自動(dòng)堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)的核心部件，用于將立體倉(cāng)庫(kù)中的貨物取出到出貨臺(tái)或者將入貨臺(tái)上的貨物放置到設(shè)定的倉(cāng)位。主驅(qū)動(dòng)采用運(yùn)動(dòng)控制器+交流伺服電機(jī)方式，具有噪音低、速度快、定位精度高等特點(diǎn)，專用運(yùn)動(dòng)控制器核心是高性能的DSP和FPGA技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)4個(gè)運(yùn)動(dòng)控制軸的協(xié)調(diào)控制，控制速度和定位精度遠(yuǎn)高于PLC+變頻器控制方式。

針對(duì)本物流自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)及FMS柔性制造系統(tǒng)，隨系統(tǒng)配備一套流水線管理用WMS/MES（倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)/執(zhí)行制造系統(tǒng)）軟件及同該軟件進(jìn)行無縫對(duì)接的一套FMS終端執(zhí)行系統(tǒng)軟件。

明確四軸加工原理，完成四軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組成部份的認(rèn)知，了解所學(xué)專業(yè)課程如：電力電子技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)控制等課程與四軸運(yùn)動(dòng)控制器的聯(lián)系；四軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)定及運(yùn)行實(shí)驗(yàn)，明確精確定位的參數(shù)設(shè)定方法，并對(duì)相應(yīng)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行紀(jì)錄與分析。通過編程實(shí)現(xiàn)采用三軸配合運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)平面圖形的描繪。設(shè)計(jì)友好界面，能夠給出幫助信息，并實(shí)現(xiàn)復(fù)雜圖形的動(dòng)態(tài)跟蹤顯示

工業(yè)機(jī)器人是一種用于搬運(yùn)物料、工件、工具或完成多種操作功能的專用機(jī)械裝置，它由計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制，是無人參與的自主自動(dòng)化控制系統(tǒng)，它是可編程的，具有柔性的自動(dòng)化系統(tǒng)，可以允許進(jìn)行人機(jī)交互。

示教再現(xiàn)型機(jī)器人的控制方式是：工作前由操作者對(duì)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡、作業(yè)順序、工藝條件等進(jìn)行直接手動(dòng)示教、示教盒示教或鍵入指令，由控制計(jì)算機(jī)系統(tǒng)將示教參數(shù)存入存儲(chǔ)區(qū)。工作時(shí)機(jī)器人依次讀取示教參數(shù)，并在一定精度范圍內(nèi)重現(xiàn)示教動(dòng)作，完成作業(yè)任務(wù)。

機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。它接受來自各傳感器的信息，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，并根據(jù)輸入的作業(yè)程序或預(yù)存信息、機(jī)器人的狀態(tài)環(huán)境等情況，產(chǎn)生控制信號(hào)去指揮各個(gè)驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)，并通過手臂和手腕帶動(dòng)末端執(zhí)行器完成作業(yè)任務(wù)。

掌握機(jī)器人的組成，對(duì)各組成部分的功能進(jìn)行學(xué)習(xí)，仔細(xì)觀察在不同設(shè)置下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的異同點(diǎn)。學(xué)習(xí)機(jī)器人控制程序的編制，參數(shù)設(shè)置，并對(duì)結(jié)果進(jìn)行分析。

激光內(nèi)雕機(jī)首先通過專用點(diǎn)云轉(zhuǎn)換軟件，將二維或三維圖像轉(zhuǎn)換成點(diǎn)云圖像，然后根據(jù)點(diǎn)的排列，通過激光控制軟件控制圖像在水晶中的位置和激光的輸出。由半導(dǎo)體泵浦固體產(chǎn)生的激光經(jīng)倍頻處理輸出波長(zhǎng)為532nm的激光。激光束經(jīng)擴(kuò)束鏡擴(kuò)束后，再射到方頭里振鏡掃描器的反射鏡上，振鏡掃描器在計(jì)算機(jī)控制下高速擺動(dòng)，使激光束在平面X、Y兩維方向上進(jìn)行掃描形成平面圖像。三維圖像靠振鏡及工作臺(tái)的聯(lián)合動(dòng)作實(shí)現(xiàn)。

通過鏡頭將激光束聚焦在加工物體的表面或內(nèi)部形成一個(gè)個(gè)微細(xì)的、高能量密度的光斑，每一個(gè)高能量的激光脈沖瞬間在物體表面或內(nèi)部燒蝕形成雕刻。經(jīng)過計(jì)算機(jī)控制連續(xù)不斷的重復(fù)這一過程，預(yù)先設(shè)計(jì)好的字符、圖形等內(nèi)容就永久地蝕刻在物體表面或內(nèi)部。

二、實(shí)習(xí)內(nèi)容

并對(duì)自動(dòng)化物流系統(tǒng)有了比較深刻的認(rèn)識(shí)。

通過在四軸運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)平臺(tái)上進(jìn)行教學(xué)實(shí)驗(yàn)，我掌握了v運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念、組成及機(jī)電運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的基本特點(diǎn)，熟悉四軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本開發(fā)流程。通過搬運(yùn)實(shí)驗(yàn)的教學(xué)與實(shí)操，我熟悉了機(jī)器人的操作系統(tǒng)。通過激光內(nèi)雕機(jī)實(shí)驗(yàn)，我熟悉激光內(nèi)雕機(jī)的結(jié)構(gòu)，了解了激光雕刻。

這次實(shí)習(xí)，使我受益匪淺，通過實(shí)習(xí)，我認(rèn)識(shí)到我們應(yīng)該將課本與實(shí)際實(shí)習(xí)結(jié)合起來，通過兩個(gè)課堂提高自己的`能力，使自己更好的掌握所學(xué)知識(shí)。在實(shí)習(xí)中我對(duì)物流及自動(dòng)化全過程有了一個(gè)完整的感性認(rèn)識(shí)，學(xué)到了生產(chǎn)技術(shù)與管理、加工設(shè)備及車間布置等方面的知識(shí)，驗(yàn)證、鞏固、深化和擴(kuò)充了所學(xué)的課程的理論知識(shí)。同時(shí)對(duì)生產(chǎn)實(shí)習(xí)的目的也有了更進(jìn)一步的理解，我會(huì)認(rèn)真的把實(shí)習(xí)的知識(shí)運(yùn)用到我今后的學(xué)習(xí)當(dāng)中，從中獲取有用的知識(shí)，更好的完成后續(xù)課程，并把學(xué)到的理論知識(shí)更好的運(yùn)用到今后的工作中，它是我在學(xué)習(xí)生涯中的一筆寶貴財(cái)富！感謝指導(dǎo)老師和技術(shù)人員給我們提供的這次機(jī)會(huì)，我會(huì)在今后加以實(shí)用，爭(zhēng)取再創(chuàng)新，在社會(huì)的技術(shù)領(lǐng)域做出貢獻(xiàn)。