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第一篇：壓力傳感器常見故障

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壓力傳感器常見故障

以下是小編整理的關(guān)于壓力傳感器常見故障的論文，希望對各位電氣自動化畢業(yè)的同學(xué)有幫助!

摘要：隨著傳感器技術(shù)的不斷成熟和發(fā)展，在計算機自動化控制領(lǐng)域也得到了廣泛的應(yīng)用，由自動化控制技術(shù)為主要控制的機械設(shè)備，對各個行業(yè)都起到了極大的推動作用。壓力傳感器構(gòu)造自動化控制在稱量配料、管道壓力測試等方面得到應(yīng)用。因此極大地提高了工作效率。

關(guān)鍵詞：傳感器;變送器;區(qū)別;故障

當(dāng)今社會是信息化的時代，人們的社會活動主要依靠對信息資源的開發(fā)、獲取、傳輸與處理。傳感器是現(xiàn)代科學(xué)的中樞神經(jīng)系統(tǒng)，是獲取自然領(lǐng)域中信息的主要途徑與手段之一。它是指那些對被測對象的某一確定的信息具有感受與檢出功能，并使之按照一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成與之對應(yīng)的可輸出信號的元器件或裝置的總稱。

一、什么是傳感器

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展和進(jìn)步，有很多的技術(shù)詞匯的含義發(fā)生了變化，以至于時常令人產(chǎn)生誤解。其中傳感器就是一個很好例子。目前人們說的傳感器是由是轉(zhuǎn)換元件和敏感元件兩個部分組成。其中轉(zhuǎn)換元件是指傳感器中將敏感元件感受或響應(yīng)的被測量轉(zhuǎn)換成適于傳輸或測量的電信號部分;敏感元件是指傳感器中能夠直接感受或響應(yīng)被測量的部分。由于傳感器的輸出的通常都是十分微弱的信號，因此需要將其調(diào)制與放大。但隨著科學(xué)技術(shù)的不短發(fā)展，人們又將這部分電路及電源等電路也一起裝在傳感器內(nèi)部。這樣，傳感器就可以輸出便于處理和傳輸?shù)目捎眯盘柫?。而在以往技術(shù)相對而言較落后的情況下，所謂的傳感器是指的敏感元件，而變送器則是轉(zhuǎn)換元件。

二、如何辨別變送器和傳感器

傳感器通常由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成，是能夠檢測規(guī)定的被測量并按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用輸出信號的器件或裝置的總稱。當(dāng)傳感器的輸出為規(guī)定的標(biāo)準(zhǔn)信號時，則是變送器。將物理信號轉(zhuǎn)換為電信號的器件稱之為傳感器，而將非標(biāo)準(zhǔn)電信號轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)電信號的儀器稱之為變送器。一次儀表指的是現(xiàn)場測量儀表或基地控制表，二次儀表指利用一次表信號完成其他功能。

變送器和傳感器共同構(gòu)成自動控制的監(jiān)測信號源。不同的傳感器和相應(yīng)的變送器組合在一起可以滿足不同物理量的需求。傳感器采集到的微弱的電信號是由變送器來放大，將信號放大后以便于轉(zhuǎn)送或啟動控制元件。傳感器把非電物理量轉(zhuǎn)換成電信號并把這些信號直接傳送到變送器。還有一種變送器是將液位傳感器里下部的水和上部蒸汽的冷凝水通過儀表管送到變送器的波紋管兩側(cè)，以波紋管兩側(cè)的差壓帶動機械放大裝置用指針指示水位的一種遠(yuǎn)方儀表。此外，還有把電氣模擬量變換成數(shù)字量的也可以叫變送器。

三、壓力傳感器及變送器容易出現(xiàn)的故障

壓力傳感器及變送器容易出現(xiàn)的故障主要有以下幾種：第一種是壓力上去，變送器輸也上不去。此種情況，先應(yīng)檢查壓力接口是否漏氣或者被堵住，如果確認(rèn)不是，檢查接線方式和檢查電源，如電源正常則進(jìn)行簡單加壓看輸出是否變化，或者察看傳感器零位是否有輸出，若無變化則傳感器已損壞，可能是儀表損壞或者整個系統(tǒng)的其他環(huán)節(jié)的.問題;第二種是加壓變送器輸出不變化，再加壓變送器輸出突然變化，泄壓變送器零位回不去，很有可能是壓力傳感器密封圈的問題。常見的是由于密封圈規(guī)格原因，傳感器擰緊之后密封圈被壓縮到傳感器引壓口里面堵塞傳感器，加壓時壓力介質(zhì)進(jìn)不去，但在壓力大時突然沖開密封圈，壓力傳感器受到壓力而變化。排除這種故障的最佳方法是將傳感器卸下，直接察看零位是否正常，若零位正?？筛鼡Q密封圈再試;第三種是變送器輸出信號不穩(wěn)。這種故障有肯是壓力源的問題。壓力源本身是一個不穩(wěn)定的壓力，很有可能是儀表或壓力傳感器抗干擾能力不強、傳感器本身振動很厲害和傳感器故障;第四種是變送器與指針式壓力表對照偏差大。出現(xiàn)偏差是正常的現(xiàn)象，確認(rèn)正常的偏差范圍即可;最后一種易出現(xiàn)的故障是微差壓變送器安裝位置對零位輸出的影響。微差壓變送器由于其測量范圍很小，變送器中傳感元件會影響到微差壓變送器的輸出。安裝時應(yīng)使變送器的壓力敏感件軸向垂直于重力方向，安裝固定后調(diào)整變送器零位到標(biāo)準(zhǔn)值。

四、壓力傳感器、變送器使用過程中應(yīng)注意的事項及維護(hù)

1.在使用過程中應(yīng)注意的事項。變送器在工藝管道上正確的安裝位置與被測介質(zhì)有關(guān)，為獲效得最佳的測量果，應(yīng)注意注意幾點情況。第一點是防止變送器與腐蝕性或過熱的介質(zhì)接觸;第二點是測量液體壓力時，取壓口應(yīng)開在流程管道側(cè)面，以避免沉淀積渣;第三點是防止渣滓在導(dǎo)管內(nèi)沉積;第四點是測量氣體壓力時，取壓口應(yīng)開在流程管道頂端，并且變送器也應(yīng)安裝在流程管道上部，以便積累的液體容易注入流程管道中;第五點是測量蒸汽或其它高溫介質(zhì)時，需接加緩沖管(盤管)等冷凝器，不應(yīng)使變送器的工作溫度超過極限;第六點是導(dǎo)壓管應(yīng)安裝在溫度波動小的地方;第七點是冬季發(fā)生冰凍時，按裝在室外的變送器必需采取防凍措施，避免引壓口內(nèi)的液體因結(jié)冰體積膨脹，導(dǎo)至傳感器損壞;第八點是接線時，將電纜穿過防水接頭或繞性管并擰緊密封螺帽，以防雨水等通過電纜滲漏進(jìn)變送器殼體內(nèi);第九點是測量液體壓力時，變送器的安裝位置應(yīng)避免液體的沖擊，以免傳感器過壓損壞。

2.壓力變送器的維護(hù)。對壓力變送器要求每周檢查一次，每個月檢驗一次，主要是清除儀器內(nèi)的灰塵，對電器元件認(rèn)真檢查，對輸出的電流值要經(jīng)常校對，壓力變送器內(nèi)部是弱電，一定要同外界強電隔開。

參考文獻(xiàn)：

[1]包喬琪.也談DBC型變送器使用注意事項[J].電子儀器儀表用戶.1995

第二篇：傳感器設(shè)計論文

傳感器 課 程 論 文

課程名稱：論文題目：學(xué) 院：系 別：專 業(yè)：學(xué) 號：學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：日 期： 傳感器技術(shù) 溫度的傳感器設(shè)計

合肥通用職業(yè)技術(shù)學(xué)院

機械工程系

機電一體化 機電1301 11130156 張印

邢老師 2015 年 1 月 4日

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傳感器的應(yīng)用、發(fā)展前景及其目前的發(fā)展趨勢

近年來，國內(nèi)外溫度傳感器研發(fā)領(lǐng)域取得了很大的進(jìn)步。溫度傳感器正從結(jié)構(gòu)復(fù)雜、功能簡單向集成化、智能化、多參數(shù)檢測的方向迅速發(fā)展，為開發(fā)新一代溫濕度測控系統(tǒng)創(chuàng)造了有利條件，也將溫度測量技術(shù)提高到新的水平。國內(nèi)數(shù)字溫度儀測量溫濕度采用的主要方法有:“溫—阻”法,即采用電阻型的溫度傳感器,利用其阻值隨溫度的變化測量空氣的溫度。受傳感器靈敏度的限制,這類溫濕度儀的精度不是很高,一般條件下還可以滿足需要,但是在環(huán)境實驗設(shè)備等對精度要求較高的場合就難以滿足要求了。

隨著信息產(chǎn)業(yè)的發(fā)展及工業(yè)化的進(jìn)步,溫度不僅僅表現(xiàn)在以上幾個方面直接或間接影響著人類基本生活條件, 還表現(xiàn)在對工生物制品、醫(yī)藥衛(wèi)生、科學(xué)研究、國防建設(shè)等方面的影響。針對以上情況，研制可靠且實用的溫度控制器顯得非常重要。常用溫度傳感器的非線性輸出及一致性較差，使溫度的測量方法和手段相對較復(fù)雜，且給電路的調(diào)試帶來很大的困難。傳統(tǒng)的溫度測量多采用模擬小信號傳感器，不僅信號調(diào)理電路復(fù)雜，且溫度值的標(biāo)定過程也極其復(fù)雜，并需要使用昂貴的標(biāo)定儀器設(shè)備。因此對于溫濕度控制器的設(shè)計有著很大的現(xiàn)實生產(chǎn)意義。

隨著光學(xué)技術(shù)在傳感器領(lǐng)域的應(yīng)用，出現(xiàn)了開關(guān)式溫度測量器、輻射式溫度測量器等溫度測量器，使得溫度測量精度和范圍都有較大的提高，其中應(yīng)用激光技術(shù)測溫打破了傳統(tǒng)的近距測溫，可以針對遠(yuǎn)程溫度測量[4-5]。

隨著電子技術(shù)和自動化的發(fā)展，研究開發(fā)出數(shù)字式集成溫度傳感器。這種傳感器是將溫度和數(shù)字電路集成在一起，內(nèi)部包含了溫度傳感器、A/D轉(zhuǎn)換器、信號處理器、接口電路等，有的還有單片機的中央處理器、隨即存取存儲器和只讀存儲器集成在一起，成功的實現(xiàn)了溫度傳感器的數(shù)字化結(jié)構(gòu)。數(shù)字式溫度傳感器的采集精度高、測試的可靠性高、又很強的抗干擾能力，這些都是模擬式溫度傳感器不能達(dá)到的，由于引入了數(shù)字式的溫度反饋，有效地改善了比較器的失調(diào)和零點漂移對溫度精度的影響。目前，數(shù)字溫度傳感器已經(jīng)結(jié)合了總線技術(shù)、等接口和主機進(jìn)行通信，這種數(shù)字化、集成化的傳感器是將溫度傳感器的一個新的發(fā)展方向。

溫度傳感器的工作原理

熱敏電阻溫度測量傳感器所采用的材料為鉑金，該傳感器應(yīng)用了激光調(diào)阻和濺射成膜等技術(shù)制作形成的。選用鉑電阻的原因是因為其電阻值可以隨著溫度的變化而近似線性的變化，且具有良好的溫度重現(xiàn)性和良好的測試穩(wěn)定性。

本文設(shè)計所使用的是鉑膜溫度傳感器，該傳感器零度時的阻值為1000Ω，該電阻的變化率為0.3851Ω/℃，在測量中薄膜鉑電阻具有體積小，響應(yīng)快，壽命長，測溫范圍寬，在氧化介質(zhì)中性能穩(wěn)定，線性度及精確度高等優(yōu)點，很適合在便攜式測量儀中使用。

由于熱電阻隨溫度變化而引起電阻的變化值較小，如鉑電阻 Pt1000 在零溫度時的阻值

R0=1000，因此，在傳感器與測量儀器之間的引線過長會引起較大的測量誤差，在實際應(yīng)用時，通常是熱電阻與儀器或放大器采用兩線或四線制的接線方式。兩線制的引線電阻：鉑電阻不超過 R0的 0.1%，銅電阻不超過 R0的 0.2%。采用四線制可消除連線過長而引起的誤差。

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電橋輸出電壓 V0為

V0=I /2×2R(Rt-Rr)/(2R+Rt+Rr)當(dāng) R>>Rt、Rr時，V0=I /(Rt-Rr)其中

Rr為溫漂很小的鉑電阻 Rt為可變電阻 R 為固定電阻

I 為恒流源提供的電流 V0為輸出電壓。

傳感器的動態(tài)特性

根據(jù)本文的設(shè)計，圖1-1為所測得在0℃～ 100℃溫度范圍內(nèi)鉑電阻的阻值和溫度的關(guān)系曲線。并且該圖為傳感器的動態(tài)特性。

圖1-1鉑電阻與溫度關(guān)系曲線

由圖1-1可以看出，隨著溫度升高鉑電阻的的組織也隨之升高，曲線呈近似線性變化。

傳感器的靜態(tài)特性

溫度傳感器探頭采用的材料為鉑金，應(yīng)用激光調(diào)阻和濺射成膜等工藝技術(shù)制成。鉑電阻的阻值能夠隨著溫度的變化而近似線性變化，具有良好的溫度重現(xiàn)性和測試穩(wěn)定性。本文采用的是溫度傳感器探頭如圖1-2所示。

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圖1-2溫度傳感器探頭圖

常用的鉑膜溫度傳感器

圖1-3 溫度傳感器探頭圖

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鉑膜溫度傳感器技術(shù)指標(biāo)

鉑膜溫度傳感器的技術(shù)指標(biāo)見下表 1.鉑電阻的技術(shù)指標(biāo)

2.熱響應(yīng)時間

在溫度出現(xiàn)階躍變化時，鉑電阻的輸出變化至量程變化50%所需要的時間成為熱響應(yīng)時間，用T0.5表示。

3.鉑電阻絕緣電阻

常溫絕緣電阻的試驗電壓可取直流 10～100V 任意值，環(huán)境溫度在15～35℃范圍內(nèi)，相對濕度應(yīng)不大于 80%，常溫絕緣電阻值應(yīng)大于 100M。

4.鉑電阻允許通過電流

通過鉑電阻的測量電流最大不應(yīng)超過 1mA。5.公稱壓力

一般是指在長溫下，保護(hù)管所能承受的不至于破裂的靜態(tài)外壓，承壓數(shù)值的大小同保護(hù)管的材料，直徑，壁厚，焊接強度等密切相關(guān)。

溫度傳感器是指檢測外界溫度的傳感器，它將所測環(huán)境中的溫度信號轉(zhuǎn)換為便于處理，顯示，記錄的電（頻率）信號等，在很多領(lǐng)域都有普遍的應(yīng)用。

溫度傳感器從使用角度大致可分為接觸式和非接觸式兩大類。前者是讓溫度傳感器直接與待測物體接觸，來檢測被測物體溫度的變化，而后者是使溫度傳感器與待測物體離開一定的距離。檢測從待測物體放射出的紅外線，從而達(dá)到測溫的目的。在接觸式和非接觸式兩大類溫度傳感器中，相比之下運用較多的是接觸式傳感器，非接觸式傳感器一般在比較特殊的場合才使用。它是利用轉(zhuǎn)換元件電磁參數(shù)隨溫度變化的特性，對溫度和與溫度有關(guān)的參量進(jìn)行檢測的裝置，其中將溫度變化轉(zhuǎn)換為電阻變化的稱熱電阻傳感器，金屬熱電阻式傳感器簡稱熱電阻，半導(dǎo)體熱電阻式傳感器簡稱熱敏電阻，將溫度變化轉(zhuǎn)換為電動勢變化的稱為熱電偶傳感器。

溫度檢測采用的最基本的是熱電偶式和熱敏電阻式。熱電偶式應(yīng)用廣泛，價格便宜而且耐用，種類多，能夠覆蓋非常寬的溫度范圍，最高溫度可達(dá)到2000℃。所以本文設(shè)計選擇熱敏電阻，該傳感器主要隨溫度的變化阻值發(fā)生變化，主要測量范圍為-200℃～ 500℃溫度范圍內(nèi)測量。其溫度系數(shù)大而且穩(wěn)定，反應(yīng)速度快，工藝價格低，測溫環(huán)境穩(wěn)定。

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傳感器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)

在傳感器中間沉積了過渡層氧化鎳,同時為了提高鉑薄膜的焊接連接特性,在鎳薄膜上面又沉積了銅薄膜作為導(dǎo)線層,最后在最外層沉積了三氧化二鋁薄膜作為保護(hù)膜,起到絕緣保護(hù)的作用,其膜系結(jié)構(gòu)設(shè)計如圖所示：

由于三氧化二鋁的絕緣特性和高硬度、高穩(wěn)定性等特點,可以避免傳感器層和銅導(dǎo)線層的氧化,同時也可以保證傳感器的耐腐蝕和耐沖擊,從而保證傳感器長期穩(wěn)定地工作。

設(shè)計小結(jié)

利用鉑薄膜的溫度電阻特性以及磁控濺射鍍膜技術(shù)設(shè)計并制備了薄膜熱阻型溫度傳感器,得到的薄膜傳感器在-200到600攝氏度之間有極高的線性度和穩(wěn)定性,并且通過對不同工藝參數(shù)的分析得到了最佳的制備鉑薄膜的工藝參數(shù):工作壓強0.6 Pa,靶基距60 mm,電源功率120 W。通過對退火溫度的對比分析得到了鉑薄膜最佳的退火溫度為400℃,退火時間為2 h,這些都為制備更為穩(wěn)定精度更高的鉑薄膜溫度傳感器奠定了良好的基礎(chǔ)。

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第三篇：機器人傳感器論文

機器人技術(shù)基礎(chǔ)論文

學(xué)校: 班級： 學(xué)生：

機器人傳感器

摘要：

機器人的控制系統(tǒng)相當(dāng)于人類大腦，執(zhí)行機構(gòu)相當(dāng)于人類四肢，傳感器相當(dāng)于人類的五官。因此，要讓機器人像人一樣接收和處理外界信息，機器人傳感器技術(shù)是機器人智能化的重要體現(xiàn)。Abstract：

Robot control system is equivalent to the human brain, actuators equivalent to human limbs, sensor is equivalent to the human facial features.Therefore, to make robots like people receive and process information from outside, robot sensor technology is the important embodiment of intelligent robots.關(guān)鍵詞：機器人 傳感器 內(nèi)部 外部

正文：

傳感器是機器人完成感覺的必要手段，通過傳感器的感覺作用，將機器人自身的相關(guān)特性或相關(guān)物體的特性轉(zhuǎn)化為機器人執(zhí)行某項功能時所需要的信息。根據(jù)傳感器在機器人上應(yīng)用的目的和使用范圍不同，可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。

內(nèi)部傳感器用于檢測機器人自身狀態(tài)（如手臂間角度、機器人運動工程中的位置、速度和加速度等）；外部傳感器用于檢測機器人所處的外部環(huán)境和對象狀況等，如抓取對象的形狀、空間位置、有沒有障礙、物體是否滑落等。

機器人用內(nèi)、外傳感器分類

傳感器 位置 速度 加速度 檢測內(nèi)容 位置、角度 速度 加速度 接觸 把握力 荷重

觸覺 分布壓力 多元力 力矩 滑動 接近

接近覺 間隔 傾斜平面位置

視覺 距離 形狀 缺陷

聽覺 嗅覺 味覺 聲音 超聲波 氣體成分 味道

檢測器件

電位器、直線感應(yīng)同步器 角度式電位器、光電編碼器 測速發(fā)電機、增量式碼盤 壓電式加速度傳感器 壓阻式加速度傳感器 限制開關(guān)

應(yīng)變計、半導(dǎo)體感壓元件 彈簧變位測量器

導(dǎo)電橡膠、感壓高分子材料 應(yīng)變計、半導(dǎo)體感壓元件 壓阻元件、馬達(dá)電流計 光學(xué)旋轉(zhuǎn)檢測器、光纖

應(yīng)用

位置移動檢測 角度變化檢測 速度檢測 加速度檢測 動作順序控制 把握力控制

張力控制、指壓控制 姿勢、形狀判別 裝配力控制 協(xié)調(diào)控制 滑動判定、力控制

光電開關(guān)、LED、紅外、激光 動作順序控制 光電晶體管、光電二極管 電磁線圈、超聲波傳感器 攝像機、位置傳感器 測距儀 線圖像傳感器 畫圖像傳感器 麥克風(fēng) 超聲波傳感器

氣體傳感器、射線傳感器 離子敏感器、PH計

障礙物躲避

軌跡移動控制、探索 位置決定、控制 移動控制 物體識別、判別 檢查，異常檢測 語言控制（人機接口）導(dǎo)航 化學(xué)成分探測

機器人傳感器的要求和選擇

機器人傳感器的選擇取決于機器人工作需要和應(yīng)用特點，對機器人感覺系統(tǒng)的要求時選擇傳感器的基本依據(jù)。機器人傳感器的選擇的一般要求：

? 精度高、重復(fù)性好； ? 穩(wěn)定性和可靠性好； ? 抗干擾能力強；

? 重量輕、體積小、安裝方便。

內(nèi)部傳感器

位移傳感器

按照位移的特征，可分為線位移和角位移。

線位移是指機構(gòu)沿著某一條直線運動的距離，角位移是指機構(gòu)沿某一定點轉(zhuǎn)動的角度。（1）電位器式位移傳感器

電位器式位移傳感器由一個線繞電阻（或薄膜電阻）和一個滑動觸點組成。其中滑動觸點通過機械裝置受被檢測量的控制。當(dāng)被檢測的位置量發(fā)生變化時，滑動觸點也發(fā)生位移，從而改變了滑動觸點與電位器各端之間的電阻值和輸出電壓值，根據(jù)這種輸出電壓值的變化，可以檢測出機器人各關(guān)節(jié)的位置和位移量。（2）直線型感應(yīng)同步器

直線感應(yīng)同步器的組成是由定尺和滑尺組成。定尺和滑尺間保證與一定的間隙，一般為0.25mm左右。在定尺上用銅箔制成單項均勻分布的平面連續(xù)繞組，滑尺上用銅箔制成平面分段繞組。繞組和基板之間有一厚度為0.1mm的絕緣層，在繞組的外面也有一層絕緣層，為了防止靜電感應(yīng)，在滑尺的外邊還粘貼一層鋁箔。定尺固定在設(shè)備上不動，滑尺則可以再定尺表面來回移動。（3）圓形感應(yīng)同步器

圓形感應(yīng)同步器主要用于測量角位移。它由釘子和轉(zhuǎn)子兩部分組成。在轉(zhuǎn)子上分布著連續(xù)繞組，繞組的導(dǎo)片是沿圓周的徑向分布的。在定子上分布著兩相扇形分段繞組。定子和轉(zhuǎn)子的截面構(gòu)造與直線型同步器是一樣的，為了防止靜電感應(yīng)，在轉(zhuǎn)子繞組的表面粘貼一層鋁箔 絕對速度傳感器

絕對速度傳感器，圖4-11為國產(chǎn)CD-1型絕對速度傳感器的結(jié)構(gòu)圖。途中磁鋼6借鋁架5固定在殼體4內(nèi)，并通過殼體形成磁回路。線圈2和阻尼環(huán)3安裝在芯桿2上，芯桿用彈簧1和8支承在殼體內(nèi)，構(gòu)成傳感器的活動部分。當(dāng)傳感器的殼體與振動物體一起振動時，如振動的頻率較高，由于芯桿組件的質(zhì)量很大，故產(chǎn)生的慣性力也大，可以阻止芯桿隨殼體一起運動。當(dāng)振動頻率高到一定程度時，可以認(rèn)為芯桿組件基本不動，只是殼體隨被測物體振動。這時，線圈以物體的振動速度切割磁力線而在線圈兩端產(chǎn)生感應(yīng)電壓。并且線圈輸出的電壓與線圈相對可替代運動速度成正比。當(dāng)振動速度高到一定程度時，線圈與殼體的相對速度就是被測振動物體的絕對速度。加速度傳感器

電動式速度傳感器的結(jié)構(gòu)它由軛鐵。永久磁鐵、線圈及支承彈簧所組成。由電磁感應(yīng)定律可知，穿過線圈的磁通量隨時間變化時，在線圈兩端將產(chǎn)生與磁通量中減少速率成正比的電壓U，可表示為：

U??d? dt如果線圈沿著與磁場垂直的方向運動，在線圈中便可產(chǎn)生與線圈速度成正比的感應(yīng)電壓，通過測量電路測得其電壓的大小，便可得出速度的大小。壓電式加速度傳感器

它也稱為壓電式加速度計，他是利用壓電效應(yīng)制成的一種加速度傳感器。常見的結(jié)構(gòu)形式有基于壓電元件厚度變形的壓縮式加速度傳感器、基于壓電元件剪切變形的剪切式和復(fù)合型加速度傳感器。

機器人外部傳感器

力或力矩傳感器

機器人在工作時，需要有合理的握力，握力太小或太大都不合適。力或力矩傳感器的種類很多，有電阻應(yīng)變片式、壓電式、電容式、電感式以及各種外力傳感器。力或力矩傳感器通過彈性敏感元件將被測力或力矩轉(zhuǎn)換成某種位移量或變形量，然后通過各自的敏感介質(zhì)把位移量或變形量轉(zhuǎn)換成能夠輸出的電量。機器人常用的力傳感器分以下三類。i.裝在關(guān)節(jié)驅(qū)動器上的力傳感器，稱為關(guān)節(jié)傳感器。它測量驅(qū)動器本身的輸出力和力矩。用于控制中力的反饋。ii.裝在末端執(zhí)行器和機器人最有一個關(guān)節(jié)之間的力傳感器，稱為腕力傳感器。它直接測出作用在末端執(zhí)行器上的力和力矩。

裝在機器人手爪指（關(guān)節(jié)）上的力傳感器，稱為指力傳感器，它用來測量夾持物體時的受力情況。觸覺傳感器 人的觸覺包括接觸覺、壓覺、力覺、冷熱覺、滑動覺、痛覺等。在機器人中，使用觸覺傳感器主要有三方面的作用： i.使操作動作使用，如感知手指同對象物之間的作用力，便可判定動作是否適當(dāng)，還可以用這種力作為反饋信號，通過調(diào)整，使給定的作業(yè)程序?qū)崿F(xiàn)靈活的動作控制。這一作用是視覺無法代替的。ii.識別操作對象的屬性，如規(guī)格、質(zhì)量、硬度等，有時可以代替視覺進(jìn)行一定程度的形狀識別，在視覺無法使用的場合尤為重要。iii.用以躲避危險、障礙物等以防事故，相當(dāng)于人的痛覺。

接近覺傳感器

接近覺是指機器人能感覺到距離幾毫米到十幾厘米遠(yuǎn)的對象物或障礙物，能檢測出物體的距離、相對傾角或?qū)ο笪锉砻娴男再|(zhì)。這就是非接觸式感覺?；X傳感器

機器人要抓住屬性未知的物體時，必須確定自己最適當(dāng)?shù)奈樟δ繕?biāo)值，因此需檢測出握力不夠時所產(chǎn)生的物體滑動。利用這一信號，在不損壞物體的情況下，牢牢抓住物體。為此目地設(shè)計的滑動檢測器，叫做滑覺傳感器。視覺傳感器

每個人都能體會到，眼睛對人來說多么重要。有研究表明，視覺獲得的信息占人對外界感知信息的80%。人類視覺細(xì)胞數(shù)量的數(shù)量級大約為106，時聽覺細(xì)胞的300多倍，時皮膚感覺細(xì)胞的100多倍。人工視覺系統(tǒng)可以分為圖像輸入（獲?。D像處理、圖像理解、圖像存儲和圖像輸出幾個部分，實際系統(tǒng)可以根據(jù)需要選擇其中的若干部件。聽覺傳感器

智能機器人在為人類服務(wù)的時候，需要能聽懂主人的吩咐，需要給機器人安裝耳朵，首先分析人耳的構(gòu)造。

聲音是由不同頻率的機械振動波組成，外界聲音使外耳鼓產(chǎn)生振動，中耳將這種振動放大、壓縮和限幅、并抑制噪聲。經(jīng)過處理的聲音傳送到中耳的聽小骨，再通過卵圓窗傳到內(nèi)耳耳蝸，由柯蒂氏器、神經(jīng)纖維進(jìn)入大腦。內(nèi)耳耳蝸充滿液體，其中有30000各長度不同的纖維組成的基底膜，它是一個共鳴器。長度不同的纖維能聽到不同頻率的聲音，因此內(nèi)耳相當(dāng)于一個聲音分析器。智能機器人的耳朵首先要具有接受聲音信號的器官，其次還需要語音識別系統(tǒng)。

在機器人中常用的聲音傳感器主要有動圈式傳感器和光纖聲傳感器。味覺傳感器

味覺是指酸、咸、甜、苦、鮮等人類味覺器官的感覺。酸味是由氫離子引起的。比如鹽酸、氨基酸、檸檬酸；咸味主要是由NaCl引起的；甜味主要由蔗糖、葡萄糖等引起的，苦味是由奎寧、咖啡因等引起的；鮮味是由海藻中的谷氨酸鈉、魚和肉中的肌酐酸二鈉、蘑菇中的鳥苷酸二鈉等引起的。在人類的味覺系統(tǒng)中，舌頭表面味蕾上的味覺細(xì)胞的生物膜可以感受味覺。味覺物質(zhì)被轉(zhuǎn)換為電信號，經(jīng)神經(jīng)纖維傳至大腦。味覺傳感器與傳統(tǒng)的、只檢測某種特殊的化學(xué)物質(zhì)的化學(xué)傳感器不同。目前某些傳感器可以實現(xiàn)對味覺的敏感，如PH計可以用于酸度檢測、導(dǎo)電計可用于堿度檢測、比重計或屈光度計可用于甜度檢測等。但這些傳感器智能檢測味覺溶液的某些物理、化學(xué)特性，并不能模擬實際的生物味覺敏感功能，測量的物理值要受到非味覺物質(zhì)的影響。此外，這些物理特性還不能反應(yīng)各味覺之間的關(guān)系，如抑制效應(yīng)等。

實現(xiàn)味覺傳感器的一種有效方法是使用類似于生物系統(tǒng)的材料做傳感器的敏感膜，電子舌是用類脂膜作為味覺傳感器，能夠以類似人的味覺感受方式檢測味覺物質(zhì)。從不同的機理看，味覺傳感器大致分為多通道類脂膜技術(shù)、基于表面等離子體共振技術(shù)、表面光伏電壓技術(shù)等，味覺模式識別是由最初神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模式發(fā)展到混沌識別?；煦缡且环N遵循一定非線性規(guī)律的隨機運動，它對初始條件敏感，混沌識別具有很高的靈敏度，因此應(yīng)用越來越廣。目前較典型的電子舌系統(tǒng)有新型味覺傳感器芯片和SH—SAW味覺傳感器。

總結(jié)：

傳感器對于機器人有著至關(guān)重要的作用，通過對各種機器人傳感器的學(xué)習(xí)和了解，我對機器人各種傳感器有了一個新的認(rèn)識，使我獲益匪淺，為我以后這方面的學(xué)習(xí)打下了堅定的基礎(chǔ)。

參考文獻(xiàn)：（1）《機器人技術(shù)基礎(chǔ)》，劉極峰

（2）《機器人傳感器及其應(yīng)用》，高國富，謝少榮（3）《傳感器及其應(yīng)用》，謝文和