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第一篇：開題報告樣本

提起黑白照片，人們首先想到的就是泛黃的老照片。在數(shù)碼相機非常普及的今天，繽紛靚麗的色彩已充斥著我們的世界，時尚前衛(wèi)的彩照好象更受到人們的青睞，可我一直固執(zhí)的認為只有黑和白才能最好的反映出光與影的交匯，才能還原出事物最真實、最本質(zhì)的東西。

黑白照片總是能帶給你最簡單卻強烈的感覺，意境深遠回味無窮。當(dāng)你處在神秘的暗房中，看著自己所拍攝的東西在自己的控制下一點一點的顯影出來，那種感覺是一種無法表達的喜悅。

1、黑白攝影的誕生

1800年，T韋奇伍德將樹葉放在涂有硝酸銀的皮革上，在太陽下曝曬，皮革上未被復(fù)蓋部分即逐漸變黑，取下樹葉時，留下白色的影子，不幸的是，韋奇伍德未能防止這些仍有感光能力的白色部分變黑。直至1805年他去世，也未能在這方面取得任何進展。

1816年，尼埃普斯用氯化銀感光紙記錄了一個非永久性的黑白相反的影像影像的明亮部分成為白色，在黑色金屬板的襯托下，顯現(xiàn)為影調(diào)與原物相似的正像。

1826年，他成功地將一塊鉛錫合金板置于一個暗箱中，從他房子的頂樓工作室，把窗外的景物記錄下來。曝光8小時。這幅樣子粗糙的影像，是用暗箱拍攝的第一幅永久性照片，至今仍存在.1839年8月19日，法國科學(xué)院與美術(shù)學(xué)院的聯(lián)合會議上，法國政府公布了達蓋爾發(fā)明的攝影術(shù)DD銀版攝影術(shù)。這種銀版攝影術(shù)既是一種黑白攝影術(shù)。

2、攝影中的黑白魅力

2.1黑白攝影的特點

黑白照片，除了黑白色以外，還有一個中間調(diào)―灰。黑、白、灰是一種極美的色調(diào)，它們能與所有的色彩組合成協(xié)調(diào)的色調(diào)，給視覺帶來的美感。

黑白照片的特點，主要是改變景物的顏色，通過光的作用減弱非主要部分，使拍出的畫面簡潔，有助于表現(xiàn)物體的主體和神貌。當(dāng)然這不是隨便拿起照相機就可以獲得的，我們必須具有熟練的攝影技巧，在構(gòu)圖和光的運用上要恰到好處。很多攝影家，運用攝影技術(shù)和技巧拍攝山水風(fēng)光或靜物照片表現(xiàn)中國水墨畫格調(diào)，意態(tài)感人，令人如同神往于一幅筆力渾厚，墨色淋漓的中國水墨畫之中，“墨分五色”的中國水墨畫意趣油然而生。

2.2黑白攝影與彩色攝影的差異

自1860年發(fā)明彩色攝影以后，黑白開始退居第二位。但為什么許多攝影家仍把黑白攝影作為表現(xiàn)的藝術(shù)形式？原因是我們喜愛黑白攝影的高度抽象能力，它能使我們更鮮明地自由處理線條、結(jié)構(gòu)，光線、陰影。

進一步分析就會發(fā)現(xiàn)，彩色攝影的這種優(yōu)勢很不確定，它沒有降低黑白攝影的價值。盡管優(yōu)質(zhì)色彩膠片和相紙的制成為彩色攝影開辟了前景，然而黑白攝影在記錄和表現(xiàn)現(xiàn)實世界方面仍然擁有它的藝術(shù)威力。

我歸納總結(jié)了如下幾點：

彩色攝影是后起的。許多攝影師力圖用色彩來自然主義地去支撐他們的照片，不考慮如何通過相機去提高和改變所攝入的景象。

雖然相機能像鏡子那樣忠實地再現(xiàn)它所看到的一切，但它還具有某種轉(zhuǎn)化和抽象能力。在黑白攝影中這種能力是特別強大的。黑白照片不僅能如實反映現(xiàn)實，還能把觀眾的注意力引到攝影家的拍攝意圖上去。黑白攝影迫使我們更清晰地去思考，究竟我們所拍的照片有無價值，應(yīng)當(dāng)如何去拍。只有清晰地思考才能產(chǎn)生優(yōu)秀的照片。

攝影就是將我們所看見的東西加以轉(zhuǎn)化的一種方法，而不是簡單地復(fù)制。這方面黑白攝影有許多優(yōu)越性。許多攝影記者寧愿拍黑白照片，并非偶然。他們深知黑白攝影的這種抽象本領(lǐng)，能把形象簡化到最必須的限度；從而有助于迅速傳遞信息。他們常常利用它的這種力量使照片具有戲劇性和沖擊力。同樣地，當(dāng)他們認為有必要增強視覺信息時，就運用一種微妙的色調(diào)變化去烘托環(huán)境氣氛。

黑白底片和照片可以很容易地加工成檔案永久保存。它能持續(xù)存放幾百年之久。相反，彩色照片的壽命卻短得多。制作可供終身保存的黑白照片只需要透徹地定影和適當(dāng)?shù)厮?。一幅能讓后代人看到的照片，所花費的代價是極少的。

有些攝影家把黑白攝影看作一種過時的形式，但我認為黑白攝影不是這樣的，它只是與彩色攝影有所不同而已。從某種意義上說，它的不同正是在于能夠促進個人的創(chuàng)造性。黑白相片所帶來的影調(diào)、層次、以及讓人玩味的情趣是彩色相片無法取代的，尤其在做人文、新聞等紀實性攝影時，黑白攝影更能給讀者帶來震撼和深層次的東西。

所以，我認為黑白攝影促使我對所要表現(xiàn)的事物作深入的思考。思考是為了選擇最好的表現(xiàn)方法。黑白攝影能直接了當(dāng)?shù)匕延^眾的注意力引向畫面并說服他們?nèi)ダ斫馕业挠^點。它具有一種無可匹敵的力量，比起彩色攝影來毫無遜色，它是作為一種表現(xiàn)手段因自身具有獨到之處而存在的。

3、結(jié)論

總而言之，當(dāng)世界變得越來越斑斕，黑白攝影藝術(shù)依然是開啟的陳年酒壇，散發(fā)著百年佳釀的誘人芬芳；當(dāng)數(shù)碼攝影技術(shù)水滿金山寺，黑白攝影藝術(shù)便成了永恒的金字塔；當(dāng)人們拼命地追求多彩多姿，黑白攝影藝術(shù)依舊濃縮著千色萬彩，僅讓“黑、白、灰”之精髓，喚醒昏昏欲睡的想像思維；拾起黑白攝影，你便能掌握攝影的拍攝與后期制作的全部，而不再充混那半個攝影家；操作黑白攝影，你便在溴化銀的化學(xué)反應(yīng)中尋找到一種永遠不老的古樸和寧靜，如同面對著雪峰、草原、古民居、廊橋與幽深的小巷；鉆研黑白攝影，你便能體會到攝影藝術(shù)的博大精深，而不再浮躁令人深感淺薄。

黑白攝影藝術(shù)在樂趣橫生的、在充滿神秘感的暗室中，走過了一百六十多年，對世界來說它實在太年輕，對它來說卻刻錄整個世界，無論滄桑還是新生。

黑白攝影不是攝影藝術(shù)的全部，確是攝影藝術(shù)的精華。它把一個喧嘩的彩色世界轉(zhuǎn)化為一種單純的黑白灰色調(diào)，帶有寧靜的、樸素的美，具有極豐厚的藝術(shù)性和裝飾趣味，所以我喜歡攝影更喜歡黑白攝影。

參考文獻：

[1]《攝影簡史》（英）伊安杰夫里著，曉征，筱果，生活。讀書。新知，三聯(lián)書店出版

[2]《美國ICP攝影百科全書》，王景堂等譯，中國攝影出版社出版

[3]《當(dāng)代攝影新銳DD17位影像新生代》，阮義忠著，中國攝影出版社出版

[4]《黑白攝影的影調(diào)和線條》俞珠珍、顏鴻蜀著，上海人民美術(shù)出版社（見該書第2頁第1章及第9頁）

[5]《高品質(zhì)黑白攝影》邵大浪著，江攝影出版社（見該書第55頁）

[6]《人民攝影》報1998年3月18日

[7]《世界攝影大師系列叢書》，1998年，江蘇美術(shù)出版社，（八種）（《安瑟爾亞當(dāng)斯》、《愛德華韋斯頓》）

[8]《中國攝影報》1994年10月9日五版

[9]《攝影藝術(shù)學(xué)概論》，卓昌勇、湯建萍、吳培秀在共同編著，（見該書第279頁第7章）

第二篇：論文選題報告

一、選題理由

1.選題背景

大學(xué)生是社會消費群體中的重要組成部分，全國高等教育階段在校大學(xué)生達2900多萬，在校人數(shù)居世界第一，每年大學(xué)生消費達800多億，他們有較高的學(xué)歷，較廣博的知識面，較復(fù)雜的知識結(jié)構(gòu)和多層次的理論水平，他們是思維最活躍，反應(yīng)最敏捷，易受時尚潮流影響，接受新興文化最快的高智力群體，是社會發(fā)展的生力軍。在經(jīng)濟高速發(fā)展，文化繁榮，社會發(fā)展日新月異的今天，由于生活方式的多變和多種消費文化的影響加之大學(xué)生缺乏社會生活經(jīng)驗，受到社會各種文化的影響，超前消費，月光族，享樂主義等都對大學(xué)生的消費行為有著很大的影響。大學(xué)生作為一個特殊的消費群體，越來越成為社會和學(xué)者們探討和研究的話題。當(dāng)前大學(xué)生消費行為發(fā)生了明顯變化，出現(xiàn)了一些新發(fā)展趨勢，目前大學(xué)校園中的消費結(jié)構(gòu)復(fù)雜，名目繁多，從基本日常消費、人情消費，娛樂消費、通訊消費、以及各種考證等，而且在消費中追求標(biāo)新立異、爭強好勝、表現(xiàn)自我的心理，希望以標(biāo)新立異的形象，向周圍的人展示自身的魅力和樹立區(qū)別于周圍同學(xué)和朋友的形象，來體現(xiàn)自己獨特的風(fēng)格。這些新的消費趨勢又將對社會環(huán)境的改變和高等教育產(chǎn)生了深刻的影響。同時大學(xué)生的消費行為對于自己的家庭，所在的學(xué)校，以及自身的發(fā)展都有不同程度和層次的影響。而且大學(xué)生的消費具有很強的主觀性，消費時非常注重自己的愛好和興趣。大學(xué)生的消費行為不僅反應(yīng)了現(xiàn)今大學(xué)生的價值觀、人生觀。同時反映了在校大學(xué)生的消費健康狀況和校園消費文化。

2.選題目的

當(dāng)前對大學(xué)生消費的研究主要集中對大學(xué)生消費結(jié)構(gòu)和大學(xué)生消費中所存在的相關(guān)問題以及引導(dǎo)大學(xué)生健康消費的研究，對于形成當(dāng)前大學(xué)生消費行為的相關(guān)因素的研究非常有限，而且現(xiàn)有的研究主要集中于高等?？圃盒＜氨究圃盒＝處煹难芯?，多以期刊的形式發(fā)表， 內(nèi)容大同小異，重復(fù)性較高，收集的數(shù)據(jù)有限，且不存在區(qū)域差別。沒有考慮區(qū)域經(jīng)濟和文化因素對該區(qū)域大學(xué)生的消費行為的影響。

本文旨在通過問卷調(diào)查和訪談方式收集相關(guān)數(shù)據(jù)，分析大學(xué)生的消費行為究竟受那些因素的影響，各影響因素的影響程度，初步預(yù)測西北地區(qū)大學(xué)生消費行為的發(fā)展趨勢。根據(jù)相關(guān)分析對造成大學(xué)生不良消費行為的因素進行總結(jié)，提出合理、切實可行的措施和建議，引導(dǎo)大學(xué)生養(yǎng)成健康的消費文化和合理的消費方式，樹立正確的人生觀和價值觀。

3.選題意義

研究大學(xué)生的消費行為是了解大學(xué)生消費健康狀況，是引導(dǎo)大學(xué)生樹立正確的人生觀、價值觀的前提，只有充分了解影響當(dāng)前大學(xué)生的消費狀況的因素才能有針對性、和目的性的對大學(xué)生的消費文化和行為進行有效的調(diào)整和引導(dǎo)。積極倡導(dǎo)合理、科學(xué)的消費理念和消費行為，幫助他們樹立正確的消費觀念，提倡勤儉節(jié)約、反對奢侈浪費的行為。形成健康的校園消費文化，養(yǎng)成大學(xué)生健康的消費行為?！耙恢嘁伙埉?dāng)思來之不易，半絲半縷恒念物力維艱”。對于一個民族要富強，離不開艱苦奮斗、自強不息的精神。“靜以修身，儉以養(yǎng)德”，勤儉節(jié)約歷來是中華民族的傳統(tǒng)美德。大學(xué)生作為國家的生力軍，要堅持健康的消費行為，繼承和發(fā)揚勤儉節(jié)約、艱苦奮斗的優(yōu)良民族文化傳統(tǒng)，這不僅有助于對自身的素質(zhì)和健康的生活，同時大學(xué)生最終會走上工作崗位，進入社會的各行各業(yè)，對社會上健康的消費文化起到推進的作用。引導(dǎo)大學(xué)生進行消費之時認真思考，積極努力完善自身消費結(jié)構(gòu)，反對奢侈浪費、盲目攀比等不良消費風(fēng)氣，崇尚科學(xué)理性消費觀念，引領(lǐng)健康和諧消費文化，勢在必行。

目前對大學(xué)生消費行為的研究主要是對全國在校生的研究，沒有考慮到東、中、西部的經(jīng)濟、文化和思想的影響。本文旨在綜合考慮經(jīng)濟、文化、思想、所在區(qū)域的因素和條件，以西北農(nóng)林科技大學(xué)為例，針對西北部地區(qū)，對西北地區(qū)大學(xué)生的消費行為的影響因素進行分析，針對性的提出合理、切實可行的措施和建議。幫助學(xué)生樹立健康的消費觀念，為相關(guān)人士的研究和需要提供理論基礎(chǔ)和借鑒。

二、文獻述評

1.國內(nèi)外研究綜述

在國外，對消費行為的關(guān)注最早可追溯到十八世紀。在二十世紀初，以弗洛伊德為代表的分析心理學(xué)家開創(chuàng)的動機研究為消費者及其行為的研究工作提供了初步的理論方法和技巧，六十年代消費者行為成為一門獨立的學(xué)科。1968年，由恩格爾、布萊克威爾和克拉特等人合著的《消費者行為學(xué)》一書。該書被認為是第一部系統(tǒng)介紹消費者行為知識與理論的教科書。該書主要從消費者的知識、心理、動機和消費者的購買決策以及消費者購買的過程,全方位多層次的對消費者行為做了全面的闡述.目前該書經(jīng)過多次的修正，已經(jīng)出版到底10版。

我國對大學(xué)生消費行為的研究興起于20世紀80年代，研究的學(xué)科視角呈現(xiàn)多樣化的特點，以教育學(xué)、社會學(xué)、經(jīng)濟學(xué)、體育學(xué)、心理學(xué)為主，研究內(nèi)容涉及廣泛，有關(guān)大學(xué)生消費狀況的研究，大多數(shù)是對大學(xué)生消費狀況的一般調(diào)查，包括大學(xué)生消費經(jīng)濟來源、大學(xué)生消費水平和大學(xué)生消費特點等方面的研究。大學(xué)生消費雖然是個人的事情，但是卻受了到社會政治、經(jīng)濟、社會價值、文化發(fā)展、學(xué)校教育方式和家庭因素的影響，其表現(xiàn)出的社會特性是無法估量的，教育學(xué)、社會學(xué)和經(jīng)濟學(xué)的研究占據(jù)大學(xué)生消費研究的大半江山。隨著我國大學(xué)生人數(shù)的增加，有調(diào)查表明，我國大學(xué)生群體的消費方式、消費結(jié)構(gòu)和消費觀都發(fā)生了很大變化，許多青年學(xué)者、教育工作者和社會學(xué)家都從不同的角度對大學(xué)生消費行為進行了探討。目前，探討最多的是關(guān)于大學(xué)生的消費觀念，消費中存在的問題，炫耀性消費，消費倫理，消費態(tài)度以及結(jié)構(gòu)和趨勢。而且大多是以廣泛的全體大學(xué)生為研究對象，極少從區(qū)域和其他角度去做相關(guān)研究。

2.對查閱文獻的評論

張璞麟、高宏博主要從社會環(huán)境因素和大學(xué)生自身因素兩個方面對大學(xué)生消費行為的影響因素做了描述性分析，認為對于急于走在時代前沿，消費心理并不成熟的大學(xué)生而言，模仿和超越社會中的新鮮事物使他們盲目攀比的心理、模仿的消費心理日趨強烈，這將直接影響大學(xué)生的消費觀念和消費行為。大學(xué)生極容易在消費過程中產(chǎn)生從眾心理和攀比心理，在這種不正確的消費觀的引導(dǎo)下，大學(xué)生極易產(chǎn)生盲目消費，奢侈消費，攀比消費，這種與主流消費觀相背離的消費行為。因此需要及時調(diào)整，讓大學(xué)生健康成長。同時提出了建議。但文章只是做了描述性分析，沒有任何的數(shù)據(jù)分析，缺乏實證。沒有全面的對大學(xué)生這個群體做針對性的調(diào)查和研究。內(nèi)容上與以往的文章大同小異，并沒有理論上的創(chuàng)新。

劉鑫認為社會因素對大學(xué)生不良消費行為的影響，具體包括不同社會群體的影響、西方消費主義價值觀的影響、文化因素的影響、社會因素的影響、家庭因素的影響和心理因素的影響等，從這幾個方面加以詮釋，并進行了理論分析和述評。對大學(xué)生群體和個人在消費過程中出現(xiàn)了很多諸如信用、獨立、攀比等社會問題進行了相關(guān)分析，通過群體和個人兩個角度予以綜合治理的理論措施。

張干群主要對大學(xué)生的消費狀況和消費行為，以及他們的消費心理進行研究。將大學(xué)生的消費行為分為8個維度構(gòu)成：攀比炫耀、時尚流行、他人主導(dǎo)、張揚個性、小心謹慎、魯莽沖動、調(diào)節(jié)情緒、勤儉節(jié)約。同時在文章中提出性別、年級、是否獨生子女、家庭所在地、家庭收入狀況都對大學(xué)生的消費狀況和消費行為有影響。同時以此為基礎(chǔ)建立了大學(xué)生消費行為模型。

張東虎在當(dāng)代大學(xué)生消費行為存在的問題及其對策一文中指出消費主義、社會不良價值觀、學(xué)校不重視以及自身問題是影響大學(xué)生消費行為的主要因素而且從這四方面提出了改進大學(xué)生不良行為的相關(guān)建議。在文章中是以包頭師范學(xué)院為例，忽略了區(qū)域、消費氛圍，消費環(huán)境對大學(xué)生消費產(chǎn)生的影響。

總之，在己有的研究中，多半是描述性研究，給人以相似、千篇一律的感覺，人們似乎可以在一開始了解到要研究的對象時就知道結(jié)論是什么了，只看到大學(xué)生消費的現(xiàn)狀和廣泛因素對大學(xué)生消費的影響，對于大學(xué)生群體消費特征的形成對社會以及環(huán)境的影響被大多數(shù)研究所忽視。而且大學(xué)生消費研究較多停留在經(jīng)驗性的表面研究，理論挖掘比較少，探討深層的文化理論因素也比較少。

三、研究思路

1.論文的主要任務(wù)

1.綜合問卷調(diào)查數(shù)據(jù)分析總結(jié)了解西北地區(qū)大學(xué)生消費水平、消費結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)調(diào)查問卷分析西北地區(qū)大學(xué)生消費行為存在什么問題？為什么會有這些問題？哪些因素影響西北地區(qū)大學(xué)生的消費行為？

3.找出影響西北地區(qū)大學(xué)生消費行為的主要因素。

4.根據(jù)問卷調(diào)查、數(shù)據(jù)分析提出培養(yǎng)大學(xué)生健康消費的意見建議。

2.所需材料及獲取途徑

設(shè)計調(diào)查問卷，進行實地調(diào)研對相關(guān)數(shù)據(jù)獲取第一手資料。

通過西北農(nóng)林科技大學(xué)圖書館、中國知網(wǎng)、萬方數(shù)據(jù)等相關(guān)數(shù)據(jù)文獻庫查閱涉及大學(xué)生消費問題的期刊、文獻、學(xué)/碩士論文以及網(wǎng)絡(luò)獲取相關(guān)資料。

3.技術(shù)路線

4.進度安排

（1）論文選題D20xx.11.25-20xx.11.30

依自己的興趣確定研究方向，確定論文題目。

（2）撰寫開題報告D20xx.12.1-20xx.12.8

搜集相關(guān)的文獻資料，撰寫開題報告并交老師交流。

（3）資料收集、設(shè)計問卷D20xx.12.8-20xx.12.27

收集論文寫作中需要的二手資料，構(gòu)建理論基礎(chǔ)。

（4）調(diào)查、數(shù)據(jù)匯總論文寫作D20xx.12.28-20xx.04.08

對搜集的資料進行處理，完成論文的初稿寫作，交老師評閱。

（5）修改定稿D20xx.04.09-20xx.5.20

在老師的指導(dǎo)下，對論文進行修改，最終定稿。

四、論文初步結(jié)構(gòu)框架

第三篇：開題報告樣本

機械手是近幾十年發(fā)展起來一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備，它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用，隨著工業(yè)機械化和自動化的發(fā)展以及氣動技術(shù)自身的一些優(yōu)點，氣動機械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動化的各個行業(yè)。本文就氣動機械手的應(yīng)用現(xiàn)狀和發(fā)展前景作了簡單概述。擴展我們的知識面和專業(yè)面，可以加強對自己的思維訓(xùn)練和能力培養(yǎng)，還可以填補空白，提高生產(chǎn)效率，很大的現(xiàn)實意義。

關(guān)鍵詞：氣動機械手；研究方向；發(fā)展趨勢

1.機械手國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀

工業(yè)機械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。工業(yè)機械手延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機械手與數(shù)控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計算機集成制造系統(tǒng)，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴大。

工業(yè)機械手是在第二次世界大戰(zhàn)期間發(fā)展起來的，始于40年代的美國橡樹嶺國家實驗室的搬運核原料的遙控機械操作手研究，它是一種主從型的控制系統(tǒng).1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。它的結(jié)構(gòu)是：機體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的；1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上，又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮，用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓做儲存裝置。不少球面坐標(biāo)式機械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的；同年該公司和普曼公司合并成為萬能制動公司，專門生產(chǎn)工業(yè)機械手.1962年美國機械鑄造公司也實驗成功一種叫Versatran機械手，原意是靈活搬運，可做點位和軌跡控制：該機械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮，采用液壓驅(qū)動，控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這2種機械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外機械手發(fā)展的基礎(chǔ)。從60年代后期起，噴漆、弧焊工業(yè)機器人相繼在生產(chǎn)中開始應(yīng)用.1978年美國Unimate公司和斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制出一種Unimation―Vic.arm型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業(yè)。聯(lián)邦德國機器制造業(yè)是從1970年開始應(yīng)用機械手，主要用于起重運輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)：聯(lián)邦德國Kuka公司還生產(chǎn)一種點焊機械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制；日本是工業(yè)機器人發(fā)展最快，應(yīng)用國家最多的國家，自1969年從美國引進兩種典型機械手后，開始大力從事機械手的研究，目前以成為世界上工業(yè)機械手應(yīng)用最多的國家之一。前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應(yīng)用機械手，主要用于機械化、自動化程序較低、繁重單調(diào)、有害于健康的輔助性工作。

我國工業(yè)機械手的研究與開發(fā)始于20世紀70年代.1972年我國第一臺機械手開發(fā)于上海，隨之全國各省都開始研制和應(yīng)用機械手。從第七個五年計劃（1986-1990）開始，我國政府將工業(yè)機器人的發(fā)展列入其中，并且為此項目投入大量的資金，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機器人，有由北京機械自動化研究所設(shè)計制造的噴涂機器人，廣州機床研究所和北京機床研究所合作設(shè)計制造的點焊機器人，大連機床研究所設(shè)計制造的氬弧焊機器人，沈陽工業(yè)大學(xué)設(shè)計制造的裝卸載機器人等等。這些機器人的控制器，都是由中國科學(xué)院沈陽自動化研究所和北京科技大學(xué)機器人研究所開發(fā)的，同時一系列的機器人關(guān)鍵部件也被開發(fā)出來，如機器人專用軸承，減震齒輪，直流伺服電機，編碼器，DC――PWM等等。

我國的工業(yè)機械手發(fā)展主要是逐步擴大其應(yīng)用范圍。在應(yīng)用專業(yè)機械手的同時，相應(yīng)的發(fā)展通用機械手，研制出示教式機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等?？梢詫C械手各運動構(gòu)件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構(gòu)，設(shè)計成典型的通用機構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機構(gòu)，組裝成各種用途的機械手，即便于設(shè)計制造，又便于跟換工件，擴大了應(yīng)用范圍。

2.機械手構(gòu)成與分類機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。

手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度。機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。

機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。

3.氣動機械手的應(yīng)用現(xiàn)狀

由于氣壓傳動系統(tǒng)使用安全、可靠，可以在高溫、震動、易燃、易爆、多塵埃、強磁、輻射等惡劣環(huán)境下工作”’。而氣動機械手作為機械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境、容易實現(xiàn)無級調(diào)速、易實現(xiàn)過載保護、易實現(xiàn)復(fù)雜的動作等優(yōu)點。所以，氣動機械手被廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、半導(dǎo)體及家電行業(yè)、化肥和化工，食品和藥品的包裝、精密儀器和軍事工業(yè)等。

現(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)線，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線，大多采用了氣動機械手。車身在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點焊機焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點焊，都采用了各種特殊功能的氣動機械手。高頻率的點焊、力控的準(zhǔn)確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機械手應(yīng)用之一。

在彩電、冰箱等家用電器產(chǎn)品的裝配生產(chǎn)線上，在半導(dǎo)體芯片、印刷電路等各種電子產(chǎn)品的裝配流水線上，不僅可以看到各種大小不一、形狀不同的氣缸、氣爪，還可以看到許多靈巧的真空吸盤將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物品輕輕地吸住，運送到指定目標(biāo)位置。對加速度限制十分嚴格的芯片搬運系統(tǒng)，采用了平穩(wěn)加速的SIN氣缸。

氣動機械手用于對食品行業(yè)的粉狀、粒狀、塊狀物料的自動計量包裝；用于煙草工業(yè)的自動卷煙和自動包裝等許多工序。如酒、油漆灌裝氣動機械手；自動加蓋、安裝和擰緊氣動機械手，牛奶盒裝箱氣動機械手等。

4.發(fā)展前景及方向

4.1重復(fù)高精度

精度是指機器人、機械手到達指定點的精確程度，它與驅(qū)動器的分辨率以及反饋裝置有關(guān)。重復(fù)精度是指如果動作重復(fù)多次，機械手到達同樣位置的精確程度。重復(fù)精度比精度更重要，如果一個機器人定位不夠精確，通常會顯示一個固定的誤差，這個誤差是可以預(yù)測的，因此可以通過編程予以校正。重復(fù)精度限定的是一個隨機誤差的范圍，它通過一定次數(shù)地重復(fù)運行機器人來測定。隨著微電子技術(shù)和現(xiàn)代控制技術(shù)的發(fā)展，以及氣動伺服技術(shù)走出實驗室和氣動伺服定位系統(tǒng)的成套化。氣動機械手的重復(fù)精度將越來越高，它的應(yīng)用領(lǐng)域也將更廣闊，如核工業(yè)和軍事工業(yè)等。

4.2模塊化

有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動裝置的氣動機械手稱為簡單的傳輸技術(shù)，而把模塊化拼裝的氣動機械手稱為現(xiàn)代傳輸技術(shù)。模塊化拼裝的氣動機械手比組合導(dǎo)向驅(qū)動裝置更具靈活的安裝體系。它集成電接口和帶電纜及氣管的導(dǎo)向系統(tǒng)裝置，使機械手運動自如。由于模塊化氣動機械手的驅(qū)動部件采用了特殊設(shè)計的滾珠軸承，使它具有高剛性、高強度及精確的導(dǎo)向精度。優(yōu)良的定位精度也是新一代氣動機械手的一個重要特點。模塊化氣動機械手使同一機械手可能由于應(yīng)用不同的模塊而具有不同的功能，擴大了機械手的應(yīng)用范圍，是氣動機械手的一個重要的發(fā)展方向。

智能閥島的出現(xiàn)對提高模塊化氣動機械手和氣動機器人的性能起到了十分重要的支持作用。因為智能閥島本來就是模塊化的設(shè)備，特別是緊湊型CP閥島，它對分散上的集中控制起了十分重要的作用，特別對機械手中的移動模塊。

4.3無給油化

為了適應(yīng)食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無污染要求，不加潤滑脂的不供油潤滑元件已經(jīng)問世。隨著材料技術(shù)的進步，新型材料（如燒結(jié)金屬石墨材料）的出現(xiàn)，構(gòu)造特殊、用自潤滑材料制造的無潤滑元件，不僅節(jié)省潤滑油、不污染環(huán)境，而且系統(tǒng)簡單、摩擦性能穩(wěn)定、成本低、壽命長。

4.4機電氣一體化

由“可編程序控制器-傳感器-氣動元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動化技術(shù)的重要方面；發(fā)展與電子技術(shù)相結(jié)合的自適應(yīng)控制氣動元件，使氣動技術(shù)從“開關(guān)控制”進入到高精度的“反饋控制”；省配線的復(fù)合集成系統(tǒng)，不僅減少配線、配管和元件，而且拆裝簡單，大大提高了系統(tǒng)的可靠性。

而今，電磁閥的線圈功率越來越小，而PLC的輸出功率在增大，由PLC直接控制線圈變得越來越可能。氣動機械手、氣動控制越來越離不開PLC，而閥島技術(shù)的發(fā)展，又使PLC在氣動機械手、氣動控制中變得更加得心應(yīng)手。

5.課題研究的目的、意義：

在機械工業(yè)中，應(yīng)用機械手的意義可以概括如下：

一、以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度

應(yīng)用機械手有利于實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。

二、以改善勞動條件，避免人身事故

在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應(yīng)用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。

在一些簡單、重復(fù)，特別是較笨重的操作中，以機械手代替人進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。

三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)

應(yīng)用機械手代替人進行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應(yīng)用機械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。因此，在自動化機床的綜合加工自動線上，目前幾乎都沒有機械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進行工作生產(chǎn)。

綜上所述，有效的應(yīng)用機械手，是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。