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第一篇：開題報告樣本

一、課題的目的意義：

本課題的研究目的是在休閑這一時代特征的社會文化背景下分析休閑會所產(chǎn)生和存在的必然性，并通過對國內(nèi)目前休閑會所的室內(nèi)空間設(shè)計進(jìn)行全面的調(diào)查研究和比較分析，得出休閑會所室內(nèi)空間規(guī)劃與設(shè)計的原則。將室內(nèi)設(shè)計的理論知識與休閑會所的實際經(jīng)營、容易產(chǎn)生的問題以及人們在休閑消費文化影響下的使用需求和消費心理緊密地結(jié)合。通過本課題的研究，可以為以后同類的空間設(shè)計，包括其中功能性和裝飾性設(shè)計提供一定的參考模式，從而為休閑會所的空間設(shè)計提供一定的理論依據(jù)、設(shè)計方法和實踐操作模式，具有一定的現(xiàn)實意義。

二、文獻(xiàn)綜述：

休閑消費的發(fā)展使得社會形態(tài)及消費觀念發(fā)生了轉(zhuǎn)變，會所這一舶來品在80年代末至90年代初開始傳入中國大陸，在中西文化溝通沖突和融合下，在休閑消費大潮的影響下不斷演變發(fā)展，俱樂部成為以休閑消費為紐帶的一種新興的社交場所。在《IT經(jīng)理世界》期刊中介紹，俱樂部起源于十七世紀(jì)的英格蘭。1652年，咖啡傳入英格蘭，促進(jìn)了咖啡屋的出現(xiàn)，此后它成為集餐飲、會客、社交為一體的公共休閑場所。

最早有關(guān)俱樂部的記載是一名英國人在1660年的日記中提到的一個叫CoffeeClub的小客棧。后來，咖啡屋由最初的自由開放，逐漸變得更正式、更私密，因此咖啡屋成為某個階層或某種職業(yè)人士的活動場所，演變成為俱樂部。俱樂部是商業(yè)性會所的一種，它屬于以休閑方式交往的集體空間。這類空間的出現(xiàn)可以追溯到古羅馬時期的卡拉卡拉浴場，它不僅僅是一個浴場，這是一個包括公共圖書館、健身房、花園、會議室和購物中心的休閑娛樂場所，具有重要的公共社交功能。在英國，會員俱樂部是英國上流社會階層創(chuàng)造出的一種排他性的社交場所。這種俱樂部的內(nèi)部陳設(shè)十分考究，鋤古香古色的房間和美輪美奐的裝飾，俱樂部內(nèi)都還設(shè)有書房、圖書館、茶室、餐廳和娛樂室。商業(yè)性會所則脫胎于俱樂部的模式，受到沙龍文化的影響，它是在西方文化和中國文化沖突與交融中演變而來的，是舶來文化本土化的產(chǎn)物。在20世紀(jì)初新文化運動中，俱樂部文化也影響著中國。

19世紀(jì)30年代的新月會是一個沙龍形式的文化俱樂部，徐志摩、邵詢美等人都曾是該會的會員。香港會是我國最早也是香港歷史最悠久的俱樂部，它是在1848年英侵占香港后成立的。北京最早的一家會所皇家俱樂部成立于1990年，是由境外投資，引進(jìn)國外高檔俱樂部的經(jīng)營與管理模式。1994年開始，北京相繼出現(xiàn)了高級商務(wù)會所一京城俱樂部、長安俱樂部、中國會、美洲俱樂部，這四家會所被稱京城四大富人俱樂部。這些會所均地處城市中心位置，室內(nèi)裝修高檔，其中，除了中國會以餐飲為主，其他三家均有恒溫泳池、健身房、會議室等齊全的休閑、商務(wù)活動設(shè)施。商務(wù)會所的宗旨是搭建強勢、有效的商務(wù)交往平臺。休閑是發(fā)展的產(chǎn)物，是人類社會進(jìn)步的標(biāo)志?！缎蓍e會所的室內(nèi)設(shè)計》這篇文章中寫到，人類社會每跨入一個新時代，休閑時間就會延長。當(dāng)人們的基本需要得到滿足后，必然追求休閑、娛樂等高層的精神享受。休閑的大眾化使得人們更加需要休閑活動的場所，于是休閑娛樂場所蔚然成風(fēng)，如主題餐廳、咖啡廳、酒吧、KTV、洗浴場等被大批興建。當(dāng)消費大眾開始蜂擁出入這些場所時，中產(chǎn)階級為了表現(xiàn)自己與眾不同的消費能力與水平，便開始尋找更有檔次、品味和更為私密的休閑交往場所。這時原來的娛樂中心、休閑中心、

健身房、酒吧等紛紛改頭換面，發(fā)展成為休閑會所。有時候，中產(chǎn)階級可以改變或重新整合某些社會功能空間，從而創(chuàng)造出新的休閑方式和休閑空間。因此，會所這種本身帶有階級身份的私人聚會場所也在消費社會的背景下被賦予了新的階層意義及空間功能。休閑會所在生氣勃勃的消費大潮中開始走向大眾、走向流行、走向時尚。會所成為大眾傳媒不斷制造的生活品味中能夠代表身份的新樣式。但同時，由于大眾對會所概念理解的局限性，大眾也常常被會所這一名稱所誤導(dǎo)。

很多休閑會所都只是披著會所稱號的外衣進(jìn)行棋牌、茶秀、上網(wǎng)或健身等休閑娛樂的活動場所，并沒有體現(xiàn)出會所空間作為一種室內(nèi)空間類型在規(guī)模、功能、空間構(gòu)成及創(chuàng)作的自由度上表現(xiàn)出獨特的藝術(shù)風(fēng)格。其原因主要是因為經(jīng)營者只考慮經(jīng)濟(jì)利益，不考慮會員的實際需求，認(rèn)為會所中設(shè)置有功能多樣的休閑娛樂設(shè)施就足矣，毫無設(shè)計可言。許多學(xué)者對會所也做出過研究，但大多數(shù)休閑會所還忽略使用人群特征與層次以及會所本身的休閑交往性、可變性、適應(yīng)性和使用性所形成的不同的空間及空間體驗，往往在功能設(shè)置上缺乏主題特色，定位不準(zhǔn)確。一方面導(dǎo)致了一些會所在設(shè)計上片面注重其環(huán)境的豪華氣派，在項目配備上盲目攀比高檔齊全，但卻往往陷入經(jīng)營資源利用率不高、設(shè)備空置、負(fù)債經(jīng)營、難聚人氣的困境。另一方面則表現(xiàn)在會所追求藝術(shù)風(fēng)格獨特性上的急功近利。為了吸引消費者的眼球，會所室內(nèi)設(shè)計極力想要網(wǎng)絡(luò)天下之風(fēng)格特征于一身，同時安排盡可能多的特色空間，如歐式風(fēng)格、鄉(xiāng)村風(fēng)格、中式風(fēng)格、地中海風(fēng)格等，希望人們在此享盡各個歷史、地理條件下的風(fēng)情，導(dǎo)致它們被不倫不類地強行捏合在一起。這些休閑會所中存在著文化定位不合理的狀況，對于文化資本、經(jīng)濟(jì)資本、社會資本分析不清楚，對設(shè)計大眾的習(xí)性沒有深入了解等情況。

在這種情況，會所設(shè)計的結(jié)果只能流于表面形式，而無法真正的受到青睞。本課題通過對休閑時代基本概況的研究，以及休閑生活方式的改變帶來交往心理和消費觀念轉(zhuǎn)型的分析探討，了解到休閑俱樂部這一新興的休閑消費空間形成的背景、對社會發(fā)展的意義以及其室內(nèi)空間設(shè)計發(fā)展面臨的問題。根據(jù)面臨的這一問題，對休閑會所的室內(nèi)空間設(shè)計做系統(tǒng)化的研究分析和探討，結(jié)合市場營銷的相關(guān)知識從項目的定位分析、功能設(shè)置、空間組到其他空間要素設(shè)計都做了比較系統(tǒng)和深刻的探討，并且對目前我國優(yōu)秀的休閑會所設(shè)計案例進(jìn)行分析，構(gòu)思出MUSIC俱樂部的室內(nèi)設(shè)計方案，對休閑會所室內(nèi)空間設(shè)計的各個環(huán)節(jié)要素進(jìn)行系統(tǒng)的分析研究。

三、課題研究的內(nèi)容、方法和預(yù)期目標(biāo)：

1、本課題研究的內(nèi)容是：

首先，結(jié)合市場營銷的相關(guān)知識分析設(shè)計前期項目定位應(yīng)考慮到的因素，從而決定俱樂部的功能設(shè)置。

其次，結(jié)合設(shè)計理論對俱樂部的室內(nèi)空間組織、流線布局、穿插滲透、界面處理、色彩質(zhì)感、照明、家具陳設(shè)等方面進(jìn)行比較詳細(xì)和系統(tǒng)的研究與分析，初步構(gòu)建一套較為完善的俱樂部室內(nèi)空間設(shè)計方法，并緊密結(jié)合設(shè)計方案進(jìn)行闡述及論證。

最后，商務(wù)俱樂部室內(nèi)空間設(shè)計的發(fā)展趨勢。

2、課題研究的方法是：

首先，通過閱讀大量的文獻(xiàn)資料，對會所的起源及歷史演變進(jìn)行梳理。對休閑及休閑消費概念的界定源于休閑學(xué)和社會學(xué)的經(jīng)典論述，有助于研究商務(wù)俱樂部在休閑時代背景下的發(fā)展特征研究。

其次，通過實地調(diào)研，案例分析等途徑發(fā)現(xiàn)我國現(xiàn)階段商務(wù)俱樂部室內(nèi)空間存在的問題，提出解決問題的建議，求證我國當(dāng)代俱樂部室內(nèi)空間設(shè)計的基本原則。

再次，根據(jù)調(diào)查研究的實際情況構(gòu)思和研究出設(shè)計方案。

最后，根據(jù)研究的設(shè)計方案和現(xiàn)在的形勢，判斷出未來商務(wù)俱樂部室內(nèi)設(shè)計的發(fā)展的前景與方向。

3、課題研究的預(yù)期目標(biāo)：通過理論研究形成比較系統(tǒng)的理論研究成果，最終完成設(shè)計作品一套及設(shè)計說明一篇。

第二篇：板的實習(xí)報告

轉(zhuǎn)眼間，為期十天的金工實習(xí)結(jié)束了。懷著喜悅的心情，我們暫時告別“工廠”。

說來慚愧，當(dāng)我看到銑工時，我還不知道銑工是干什么的。那時我感到很茫然。同時對這新奇的事物產(chǎn)生出好奇。

進(jìn)入車間后，一臺臺鐵家伙在我們的眼前靜靜的躺著。一時間，一種莫名的沖動涌上心頭。我感到“天將降大任于斯人也，必先勞其筋骨”。老師向我們介紹完“鐵家伙”的操作方法后，我們早就按捺不住了，一個個摩拳擦掌，雄赳赳，氣昂昂的想馴服這鐵家伙。我們的任務(wù)是把鐵圓棒磨成柱體。看了老師的示范后，我們滿懷信心的打開了機器的電源開關(guān)。我頓時有一種手忙腳亂的感覺，不知道從何入手好。幸好是兩人一組，經(jīng)過一番摸索之后，我們才對機器的操作熟練起來。由于刀具要降溫，要用油，所以油很容易濺到身上。有一次鐵屑扎進(jìn)了我的手掌里，頓時我的手通紅起來?！昂?！不要緊！”，我勉勵自己，不要因為一點小傷就畏首畏尾的。就這樣忙了一天之后，我們的工作終于完成了。由于站了一天，回到宿舍非常疲憊。不過那只是身體的疲憊，精神確是倍受鼓舞?；叵氘?dāng)時工作之種種，不禁的感慨。

PLC控制電路實習(xí)，對于我的高分子專業(yè)來說，比較陌生。這次只有半天時間。我們不僅要學(xué)新的知識，還要馬上運用?？吹侥切┠吧姆?，我有一種無所適從的感覺。有時覺得毫無頭緒。這說明我現(xiàn)在的適應(yīng)能力有限，不能很好的處理新的問題。這可能是心理上的原因和平時沒有注意這方面的訓(xùn)練。經(jīng)過了這次的鍛煉，在今后的學(xué)習(xí)中應(yīng)該注意能力的培養(yǎng)，好為以后參加社會工作打好基礎(chǔ)。

讓我感受最深的是數(shù)控車床實習(xí)。早上，老師給我們介紹了一款比較舊的車床的基本性能和操作。聽老師介紹的時候還以為很簡單，不就是那幾個按鈕嗎！有什么難的！調(diào)刀具不也很簡單。那知輪到自己操作時就錯誤百出。我調(diào)了好半天才看到了刀尖在顯微鏡里的“影子”――蠢，不動腦筋！結(jié)果還沒有調(diào)準(zhǔn)。我明白要精通一向技藝是要付出代價的，一定要躬身力行，自己動手。假如只有理論沒有實踐，那就不能掌握所學(xué)的知識，不能體會其中的奧義。雖然老師經(jīng)常耳提面命的告誡我們，一定要動手練習(xí)，而沒有嘗到教訓(xùn)的我大多是只“看”不“練”。下午的編程練習(xí)，我收獲也不錯。我是第一個成功在電腦上模擬出來的。雖然開始有錯誤，但這也是初學(xué)者難免的。PLC控制電路的教訓(xùn)，使我準(zhǔn)備得比較充分。首先熟悉了指令和編程的思想以及順序，這樣我收到了事半功倍的效果。然后是我對編程的興趣，使我百折不撓，錯了就認(rèn)真修改。

以后的兩天都是在電腦前度過的。數(shù)銑和數(shù)線。前者是立體加工，后者是平面加工。它們的共同之處是現(xiàn)在電腦上處理好圖形，然后再生成程序輸入機器加工。老師都很好，很耐心的給我們講解，指出我們?nèi)菀壮霈F(xiàn)的問題和改正方法。最難處理的是進(jìn)刀口的位置。

就這樣，我們過了一半的金工實習(xí)時間。

注塑和擠塑都是塑料成型加工。老師上課幽默風(fēng)趣，我們過得很輕松。那天下了大雨，雨水流進(jìn)了我們的課室，更添加了上課的另一種韻味。注塑擠塑和我們的專業(yè)有關(guān)，所以我們學(xué)得很認(rèn)真，很想多了解一些。其實到現(xiàn)在為止，我還沒有真正明白我們專業(yè)是做什么的。以前只知道和塑料、橡膠有關(guān)，從來沒有見過成型加工，而且還那么快。這讓我更加有信心學(xué)習(xí)本專業(yè)的知識，掌握好各種技能。

穿著厚厚的工作服，我們踏進(jìn)了電焊、氣焊車間。由于時間關(guān)系，我們只學(xué)習(xí)了電焊。這種是比較難掌握的技術(shù)。首先“引弧”就讓我們練了很久。要不就是焊條和鐵板粘在一起，要不就是引不燃焊條。幾經(jīng)摸索，終于能夠勉強達(dá)到要求。我們的任務(wù)是焊接兩根鐵條。在焊接過程中，我遇到了很多問題。焊接時不能走直線；一處大，一處小的。任務(wù)完成得不理想的原因是缺乏耐心，總是想著快點焊接完；心神不集中。欲速則不達(dá)，焊接時的我不正是這最好的寫照嗎？

小時侯總是奇怪那些容器是怎樣子造出來的。鑄造逐漸幫我解開疑問。原來很多容器和零件都可以用鑄造來完成。其實鑄造的工序比較簡單，但是要完成好確比較難。特別是后期修補工作，需要很大的耐心和技術(shù)。由于要弄泥沙，所以那些愛干凈的人就難免會作一番思想斗爭。這對培養(yǎng)我們的吃苦耐勞的精神很有幫助。我很喜歡鑄造。

實習(xí)接近尾聲，相信自己已經(jīng)收獲不少了。數(shù)控板金――我們鍛煉動手能力的又一個驛站，把我們的個人才智和動手能力發(fā)揮得淋漓盡致。自己畫圖，自己裁剪，自己折成預(yù)想的形狀。不過好像大家都忽略了團(tuán)體，都一個人在埋頭苦干。

最后一天，也是最辛苦的一天。鉗工――噪音充滿整個車間，讓人感到望而生畏。雖然我們只做了半個小時，但是那種感覺比一天的鑄造還累。不過，累只是過程，累的結(jié)果使我們的身心有了質(zhì)的飛躍?？啾M甘來，那種是勝利的感覺，是沒有任何物質(zhì)可以比擬的。

短短十天的實習(xí)生活就這樣結(jié)束了，沒有響徹云霄喝彩，惟有辛苦得來的喜悅。在這十日中，我學(xué)到了很多。耐心，是最重要的東西。不管做什么，我們都需要它。

實習(xí)期間，許多老師的敬業(yè)、嚴(yán)謹(jǐn)精神也讓我們敬佩。老師能不耐其煩地幫我們查找程序中的錯誤，一遍又一遍。有的程序特別長，可老師才不計較這些，只要有一點毛病，就一定要把它揪出來，盡自己最大的努力把同學(xué)們的作品修整得更為完美一點。有的老師會一次又一次地給同學(xué)演示如何操作，直到同學(xué)真正清楚。這種精神值得我們每一個人學(xué)習(xí)。

第三篇：計算機實訓(xùn)總結(jié)

20xx年7月，我結(jié)束了16年的學(xué)習(xí)生涯懷揣著實現(xiàn)自我價值的渴望來到**工作。轉(zhuǎn)眼間，1年的實訓(xùn)期即將過去，回想自己這段時間的經(jīng)歷與收獲，我深深的感到在我今后的發(fā)展***給予我的是一筆多么寶貴的人生財富!

單位給我的工作定位是從事網(wǎng)絡(luò)部基礎(chǔ)工作以及一些網(wǎng)站建設(shè)，網(wǎng)絡(luò)程序開發(fā)等等，在此思想的指導(dǎo)下，我承擔(dān)了園區(qū)網(wǎng)絡(luò)的維護(hù)等基礎(chǔ)工作，包括線路檢修，交換設(shè)備更換，新用戶入戶等等這方面工作并很快掌握了其中的原理和方法，從學(xué)校的理論知識到過去一年的實踐工作，其中的主角轉(zhuǎn)變離不開單位各級領(lǐng)導(dǎo)以及同事們的幫忙和指導(dǎo)。

網(wǎng)站建設(shè)方面，和**共同進(jìn)行了**網(wǎng)站的改造，使用全新的后臺，使**網(wǎng)站的功能更加的強大，管理更加的有條理和方便。取得了不錯的社會效應(yīng)。

用心參加單位組織的各種活動，包括保齡球、乒乓球、羽毛球比賽，并代表**參加**籃球比賽。參加**的各項文藝活動等等。

參加學(xué)習(xí)了“**培訓(xùn)”，學(xué)習(xí)了“**”建設(shè)的基本思想和方法。并在實踐中掌握了**建設(shè)軟件“**”的使用方法。并代表**給**領(lǐng)導(dǎo)介紹了**的基本概念和方法，對自己是一個極大的促進(jìn)和提高。

經(jīng)過過去一年的實踐和實訓(xùn)，我對未來充滿了完美的憧憬，在未來的日子，我將努力做到以下幾點：

一、繼續(xù)學(xué)習(xí)，不斷提升理論素養(yǎng)。

在信息時代，學(xué)習(xí)是不斷地汲取新信息，獲得事業(yè)進(jìn)步的動力。作為一名年輕同志更就應(yīng)把學(xué)習(xí)作為持續(xù)工作用心性的重要途徑。走上工作崗位后，我用心響應(yīng)單位號召，結(jié)合工作實際，不斷學(xué)習(xí)理論、業(yè)務(wù)知識和社會知識，用先進(jìn)的理論武裝頭腦，用精良的業(yè)務(wù)知識提升潛力，以廣博的社會知識拓展視野。

二、努力實踐，自覺進(jìn)行主角轉(zhuǎn)化。

“理論是灰色的，生活之樹常青”，只有將理論付諸于實踐才能實現(xiàn)理論自身的價值，也只有將理論付諸于實踐才能使理論得以檢驗。同樣，一個人的價值也是透過實踐活動來實現(xiàn)的，也只有透過實踐才能鍛煉人的品質(zhì)，彰現(xiàn)人的意志。

從學(xué)校走向社會，首要面臨的問題便是主角轉(zhuǎn)換的問題。從一個學(xué)生轉(zhuǎn)化為一個單位人，在思想的層面上，務(wù)必認(rèn)識到二者的社會主角之間存在著較大的差異。學(xué)生時代只是單純的學(xué)習(xí)知識，而社會實踐則意味著繼續(xù)學(xué)習(xí)，并將知識應(yīng)用于實踐，學(xué)生時代能夠自己選取交往的對象，而社會人則更多地被他人所選取。諸此種種的差異。不勝枚舉。但僅僅在思想的層面上認(rèn)識到這一點還是不夠的，而是務(wù)必在實際的工作和生活中潛心體會，并自覺的進(jìn)行這種主角的轉(zhuǎn)換。

三、提高工作用心性和主動性

一年的實訓(xùn)期很快過去了，是開端也是結(jié)束。展此刻自己面前的是一片任自己馳騁的沃土，也分明感受到了沉甸甸的職責(zé)。在今后的工作和生活中，我將繼續(xù)學(xué)習(xí)，深入實踐，不斷提升自我，努力創(chuàng)造業(yè)績，繼續(xù)為中心創(chuàng)造更多的價值。

最后感謝單位領(lǐng)導(dǎo)和部門領(lǐng)導(dǎo)以及同事對我的支持和幫忙，我會繼續(xù)努力的。

第四篇：無人機研發(fā)報告

無人機研發(fā)報告

飛行器可用于民用事業(yè)、滿足國防需求，也可以開發(fā)和利用航空資源，國內(nèi)外對飛行器都進(jìn)行了大量的研究飛行器的研究主要分為三個類型，固定翼機、旋翼機和撲翼機。 無人飛行器（UAV）自主飛行的技術(shù)多年來一直 是航空領(lǐng)域研究的熱點，并且在實際應(yīng)用中存在 大量的需求，例如軍事（偵察目標(biāo)捕獲與營救任務(wù)等），科學(xué)數(shù)據(jù)采集（地質(zhì)、林業(yè)勘探、農(nóng)業(yè)病蟲害防治等），視頻監(jiān)控（航拍FPV、影視制作等）等。利用無人飛行器來完成上述任務(wù)可以大大降低成本和提高人員安全保障。四軸飛行器具備VTOL(Vertical Take-Off and Landing，垂直起降)飛行器的所有優(yōu)點，又具備無人機的造價低、可重復(fù)性強以及事故代價低等特點，具有廣闊的應(yīng)用前景。它是無人飛行器（UAV）的一種特殊機型，其具有十字排列的四個螺旋槳方便起飛與控制，在低空低速狀態(tài)，可以在狹小的空間里執(zhí)行任務(wù)。與其他無人機比較，由于結(jié)構(gòu)簡單，方便攜帶且維護(hù)成本低。無人自主飛行平臺能夠自主飛行并完成相應(yīng)任務(wù)，與通用有人飛機相比，其造價低廉，可維護(hù)性，使用費用都具有明顯優(yōu)勢。在近年來的歷次戰(zhàn)爭中，發(fā)揮著重要作用，在民用方面與救災(zāi)領(lǐng)域運用前景廣闊，例如無人機可在發(fā)生災(zāi)害后及時實施監(jiān)控災(zāi)情，對救災(zāi)和災(zāi)害處理產(chǎn)生有益影響。因此對于四軸飛行器的研究具有重大的現(xiàn)實意義。

四旋翼結(jié)構(gòu)最早在20世紀(jì)初就已經(jīng)出現(xiàn)，對于當(dāng)時的科技水平人們嘗試了許多方法，都沒很好的完成控制飛行。直到上世紀(jì)90年代，隨著微型計算機、傳感器、通訊技術(shù)、能源以及控制理論的發(fā)展，給四旋翼的發(fā)展帶來了質(zhì)的飛躍，四旋翼的研究已經(jīng)成為時代的熱點。

20世紀(jì)90年代之后，隨著微機電系統(tǒng)（MEMS）研究的成熟，幾克重的MEMS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)被制作了出來，使得多旋翼飛行器的自動控制器可以做了。但是MEMS傳感器數(shù)據(jù)噪音很大，不能直接讀出來用，于是人們又花了一些年的時間研究MEMS去噪聲的各種數(shù)學(xué)算法。這些算法以及自動控制器本身通常需要速度比較快的單片機來運行，于是人們又等了一些年時間，等速度比較快的單片機誕生。接著人們再花了若干年的時間理解多旋翼飛行器的非線性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，給它建模、設(shè)計控制算法、實現(xiàn)控制算法。

因此，直到2005年左右，真正穩(wěn)定的多旋翼無人機自動控制器才被制作出來。之前一直被各種技術(shù)瓶頸限制住的多旋翼飛行器系統(tǒng)突然出現(xiàn)在人們視野中，大家驚奇地發(fā)現(xiàn)居然有這樣一種小巧、穩(wěn)定、可垂直起降、機械結(jié)構(gòu)簡單的飛行器存在。一時間研究者趨之若鶩，紛紛開始多旋翼飛行器的研發(fā)和使用。

四旋翼飛行器是多旋翼飛行器中最簡單最流行的一種。如上所述，最初的一段時間主要是學(xué)術(shù)研究人員研究四旋翼。2010年，法國Parrot公司發(fā)布了世界上首款流行的四旋翼飛行器AR.Drone。作為一個高科技玩具，它的性能非常優(yōu)秀：輕便、靈活、安全、控制簡單，還能通過傳感器懸停，用WIFI傳送相機圖像到手機上。

現(xiàn)在的四軸飛行器設(shè)計主要是基于經(jīng)典PID和互補濾波算法的控制系統(tǒng)，飛行器飛行控制算法的設(shè)計一直是控制領(lǐng)域眾多研究者最關(guān)心和最關(guān)鍵的問題之一。傳統(tǒng)的控制策略是在飛行器系統(tǒng)的某個特定作用點上首先將系統(tǒng)模型線性化，然后在此基礎(chǔ)上運用經(jīng)典控制理論對系統(tǒng)進(jìn)行分析和控制，控制精度和控制能力相對偏弱。相比之下，運用現(xiàn)代非線性控制理論設(shè)計的控制算法，其性能明顯優(yōu)于經(jīng)典控制算法。

總的來說，國內(nèi)外對于四旋翼的研究主要集中在兩個部分，其中一部分主要研究在系統(tǒng)建模和不同控制策略的優(yōu)異與否，例如賓夕法尼亞大學(xué)GRASP實驗室設(shè)計制造的室內(nèi)四旋翼飛行器，麻省理工學(xué)院所設(shè)計的四旋翼飛行器，它運用的為擴(kuò)展卡爾曼算法對姿態(tài)傳感器得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合濾波，達(dá)到穩(wěn)定控制的目標(biāo)?？梢愿鶕?jù)要求按照計劃進(jìn)行自主飛行，并可用過Wi-Fi與地面控制站交互信息。

另一部分則更加側(cè)重飛行器在具體應(yīng)用中的研究，比較為人熟知的有亞馬遜的“首要飛行”無人機送貨項目。該無人機結(jié)合全球定位系統(tǒng)(GPS)從96個倉庫之一直飛訂貨人門口派送低于5磅的貨物，亞馬迅86%的運送物品質(zhì)量都滿足此要求。到2013年亞馬遜持續(xù)對該項目進(jìn)行安全測試，以獲得美國聯(lián)邦航空管理局的批準(zhǔn)。

實際上在四旋翼的研究過程中，其模型機的研制還沒有形成一個完備的理論體系，因此有必要從基礎(chǔ)模型部分開始搭建研究實驗平臺。

四旋翼飛行器需要完成穩(wěn)定飛行以及各種姿態(tài)的控制，需要實現(xiàn)對其姿態(tài)的感知以及旋翼動力裝置的控制。要實現(xiàn)操控人員對飛行器的控制，還要實現(xiàn)無線遙控功能。在四旋翼飛行器的整體研發(fā)設(shè)計中，飛行控制系統(tǒng)是最基本的組成部分，也是最重要的組成部分。飛行控制器配備各種傳感器，以實現(xiàn)對飛行器姿態(tài)的測量；配備微控制器經(jīng)程序設(shè)計實現(xiàn)控制系統(tǒng)核心，對傳感器測量數(shù)據(jù)進(jìn)行融合計算，根據(jù)姿態(tài)與位置，結(jié)合遙控量實現(xiàn)符合要求的控制輸出；根據(jù)飛行控制器的運算輸出，實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速的控制。通過測量、運算、輸出完成整個閉環(huán)控制系統(tǒng)。因此，飛行控制器的硬件組成部分主要包括姿態(tài)傳感器、微控制器、電機驅(qū)動部分以及電機等。同時還要有合適的穩(wěn)壓電路模塊和相應(yīng)的無線通信模塊來實現(xiàn)與地面控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換。如圖1-1所示

微控制器微控制器無線無線接收接收模塊模塊33軸重力軸重力加速度傳加速度傳感器感器33軸電子軸電子陀螺儀傳陀螺儀傳感器感器電機驅(qū)電機驅(qū)動模塊動模塊電電機機穩(wěn)壓電源模塊穩(wěn)壓電源模塊

圖1-1 硬件結(jié)構(gòu)框圖

在飛行器設(shè)計過程中，飛行器控制系統(tǒng)軟件部分的設(shè)計也是極其重要的，軟件系統(tǒng)由5部分構(gòu)成：初始化模塊、遙控器解碼、姿態(tài)處理、綜合處理單元和電機驅(qū)動。其中，在整個系統(tǒng)設(shè)計中，控制反饋環(huán)節(jié)中的姿態(tài)角求解問題，是整個四旋翼飛行器飛行控制器的核心部分之一。如圖1-2所示

初始化模塊遙控器解碼綜合處理單元電機驅(qū)動姿態(tài)處理

圖1-2 程序整體結(jié)構(gòu)

在完成硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)部分的設(shè)計并組裝完成之后，我們四旋翼進(jìn)行反復(fù)實驗與調(diào)試試飛并對在實驗過程中獲得的姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行了分析處理。

姿態(tài)解運算采用互補濾波方式，通過對陀螺儀角速度測量值高通濾波和加速度測量值低通濾波，形成互補方式進(jìn)行姿態(tài)角估算。如圖1-3所示，使用上位機顯示姿態(tài)融合前后 X 軸偏角的波形。紅色：加速度計算出的角度；綠色：濾波后的角度。

圖1-3 X軸偏角融合效果圖

可以看到最前面靜止區(qū)域，綠色曲線幾乎不受噪聲影響，說明靜止時濾波效果到達(dá)要求。圖中A部分是靜止時產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，由于加速度傳感器受噪聲污染嚴(yán)重，所以，波形震動較大，對比綠色曲線，說明濾波效果較好；B部分是飛行器從水平狀態(tài)，繞 Y 軸旋轉(zhuǎn)后不同姿態(tài)所得角度融合的結(jié)果；C部分是晃動時的數(shù)據(jù)，加速度傳感器受干擾嚴(yán)重，對比綠色曲線，說明互補濾波在本設(shè)計中達(dá)到了不錯的效果。

姿態(tài)解算出四旋翼飛行器的俯仰角（Pitch）、翻滾角（Roll）、偏航角（Yaw），傾角曲線如圖1-4所示，藍(lán)色是俯仰角，紅色是翻滾角，綠色是偏航角。從圖像上看，姿態(tài)角幾乎不受噪聲影響。

圖1-4 姿態(tài)歐拉角曲線圖

在試飛過程中，我們對姿態(tài)的穩(wěn)定性能和指令跟蹤性能進(jìn)行實際飛行測試，即分別測試遙控器指令信號為0 時四旋翼的姿態(tài)保持性能和遙控指令信號發(fā)生變化時四旋翼姿態(tài)對指令信號的跟蹤性能。 在[0, 60]秒內(nèi)，滾轉(zhuǎn)和俯仰通道的遙控器指令信號均保持為 0，由圖 1-5（a）和圖 1-5（c）可以看出，四旋翼的滾轉(zhuǎn)角和俯仰角能夠穩(wěn)定在較小角度內(nèi)。對于滾轉(zhuǎn)通道，在[60, 110]秒?yún)^(qū)間內(nèi)，不斷小角度變化指令信號，由圖1-5（a）可以看出，實際角度基本能夠?qū)崿F(xiàn)對指令信號的快速跟蹤；在[110, 130]秒?yún)^(qū)間內(nèi)，指令信號大范圍持續(xù)變化，由放大圖1-5（b）可以看出，實際滾轉(zhuǎn)角同樣能夠?qū)崿F(xiàn)快速大角度下的指令信號跟蹤，而在指令信號恢復(fù)為小角度甚至 0 時，實際滾轉(zhuǎn)角仍然具有良好的響應(yīng)表現(xiàn)。

圖1-5（a） 翻滾通道性能測試 圖1-5（b） 翻滾通道性能測試

圖1-5（c）俯仰通道性能測試 圖 1-5（d）偏航通道穩(wěn)定保持測試

由圖1-5（c）可以看出，實際俯仰角能夠?qū)崿F(xiàn)快速大角度下的指令信號跟蹤，而在指令信號恢復(fù)為小角度甚至 0 時，實際俯仰角仍然具有良好的響應(yīng)性能。對于偏航通道我們進(jìn)行了穩(wěn)定保持性能測試，即指令偏航角速率始終為 0，考察偏航通道的保持性能，測試結(jié)果如圖1-5（d）所示，可以看出，在進(jìn)行上述滾轉(zhuǎn)、俯仰通道測試過程中，偏航通道角度能夠保持在 5 度以內(nèi)，達(dá)到了很高的穩(wěn)定保持性能。

由上述姿態(tài)測試可以看出，設(shè)計的飛行控制系統(tǒng)能夠?qū)ψ藨B(tài)實現(xiàn)較高精度的穩(wěn)定保持和指令跟蹤控制，表現(xiàn)出優(yōu)秀的控制性能。

在對四旋翼的多次試飛試驗中發(fā)現(xiàn)，飛行器的姿態(tài)控制，其俯仰角度與橫滾角度的控制誤差可以保持在 10度以內(nèi)，但是偏航角度則經(jīng)常出現(xiàn)震蕩。經(jīng)分析，偏航角度只有靠1個單軸電子式陀螺儀測量，其溫漂導(dǎo)致測量精度與準(zhǔn)確度大大下降，使得控制器性能大大降低。

由于陀螺儀傳感器幾乎不受震動的影響，陀螺儀產(chǎn)生的誤差主要是長時間積分的累積誤差。短時間內(nèi)，陀螺儀數(shù)據(jù)是可靠的；長時間內(nèi)，需要加速度傳感器對其校正，提高數(shù)據(jù)的可靠性。陀螺儀傳感器數(shù)據(jù)在積分過程中，時間積分為0的噪聲數(shù)據(jù)會被平滑濾掉。

在加速度計與陀螺儀測量值之間設(shè)定固定權(quán)值，所得姿態(tài)角能夠滿足飛行器基本飛行動作需求。依據(jù)實驗結(jié)果，姿態(tài)融合算法存在以下幾個方面問題：

（1）測量姿態(tài)角時，由于陀螺儀測量角速度隨著積分時間的增長，誤差會逐漸增大，需要采用加速度對角速度積分進(jìn)行短期與長期融合修正；

（2）采用固定權(quán)值進(jìn)行姿態(tài)融合過程中，融合得到姿態(tài)角與最終姿態(tài)角有一定差距，固定權(quán)值的取值需進(jìn)行多次試驗，并且權(quán)值需保留一定的精度才能取得更好的效果；

（3）在嵌入式設(shè)備中，類似互補濾波算法以及四元數(shù)等運算，仍然需要較長的處理時間；

（4）飛行器偏航角測量是采用陀螺儀角速度計 Z 軸時間積分，角速度值積分短時間內(nèi)是比較準(zhǔn)確，但是積分時間越長，誤差則會逐漸積累，所得偏航角與實際偏航角誤差很大。則單獨使用積分無法得到準(zhǔn)確偏航角。

試驗中發(fā)現(xiàn)，飛行器的姿態(tài)控制，其俯仰角度與橫滾角度的控制誤差可以保持在5度以內(nèi)，但是偏航角度則經(jīng)常出現(xiàn)震蕩。經(jīng)分析，偏航角度只有靠 1 個單軸電子式陀螺儀測量，其溫漂導(dǎo)致測量精度與準(zhǔn)確度大大下降，使得控制器性能大大降低。四旋翼飛行器的穩(wěn)定性需要進(jìn)一步實驗調(diào)試，經(jīng)多次實驗才能得到更加穩(wěn)定的飛行控制參數(shù)。

四旋翼飛行器有著特殊的結(jié)構(gòu)，在軍事、工業(yè)及民用領(lǐng)域均有廣闊前景。固定翼飛行器需要通過控制螺旋槳漿距以完成不同飛行動作，與固定翼飛行器不同的是，四旋翼飛行器僅僅調(diào)整四個螺旋槳不同轉(zhuǎn)速即可完成各種飛行動作，且有著極高的靈敏度。通過設(shè)置不同系統(tǒng)參數(shù)，還可實現(xiàn)對飛行器穩(wěn)定性及反應(yīng)靈敏度進(jìn)行靈活控制，滿足各種應(yīng)用場合不同需求。在未來的研究中，四旋翼的研究必將成為擁有很廣的應(yīng)用價值和使用前景，可以說，在未來的10-20年，無人機行業(yè)必將進(jìn)入黃金發(fā)展軌道。

第五篇：認(rèn)知實習(xí)報告無人機

認(rèn)知實習(xí)報告

專業(yè)： 班級： 姓名： 學(xué)號： 實踐單位：無人機特種技術(shù)國防科技重點實驗室 實踐時間：

一、實習(xí)目的

通過對無人機特種技術(shù)國防科技重點實驗室的四個實驗室進(jìn)行有針對性的參觀、學(xué)習(xí)，可以提高對本專業(yè)的了解和認(rèn)識，增加學(xué)習(xí)興趣和增強專業(yè)自豪感，為日后專業(yè)知識的學(xué)習(xí)打下良好的基礎(chǔ)。同時，實習(xí)對學(xué)生了解社會、接觸生產(chǎn)實際、加強勞動觀念、培養(yǎng)動手能力和理論與實踐相結(jié)合的能力等方面亦具有重要的意義。

二、實習(xí)內(nèi)容

2012年10月15日下午，我們在班主任老師的帶領(lǐng)下到位于高新區(qū)的無人機所進(jìn)行參觀、學(xué)習(xí)。

西北工業(yè)大學(xué)第365研究所（西安愛生技術(shù)集團(tuán)公司）隸屬于西北工業(yè)大學(xué)，坐落于陜西省西安市國家級高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)，是以無人機研發(fā)為主，集科、工、貿(mào)于一體的具有獨立法人資格的現(xiàn)代高科技企業(yè)。

國防科技實驗室體系由國防科技國家實驗室、國防科技重點實驗室、國防重點學(xué)科實驗室三類實驗室構(gòu)成。其中，國家實驗室是綜合型的實驗室，主要從事國防重大基礎(chǔ)研究、戰(zhàn)略高技術(shù)和系統(tǒng)集成技術(shù)研究；重點實驗室是專業(yè)型的實驗室，主要從事探索性、創(chuàng)新性和重大關(guān)鍵技術(shù)的基礎(chǔ)與應(yīng)用基礎(chǔ)研究；學(xué)科實驗室是基礎(chǔ)型的實驗室，主要從事國防基礎(chǔ)科學(xué)和前沿技術(shù)領(lǐng)域的新原理、新方法、新技術(shù)研究。三類實驗室定位和功能不同，相互促進(jìn)，協(xié)調(diào)發(fā)展。通過本次參觀，我們國防意識、專業(yè)認(rèn)知以及目標(biāo)性都加強了。

進(jìn)入實驗室大樓，就被實驗室的簡介所吸引，我們都知道2009年10月1日，在60年國慶大閱兵中，首次亮相的無人機方隊全部3個型號均由西工大研制生產(chǎn)。于是我們懷著無限的向往進(jìn)入實驗室參觀。

第一個實驗室是通用半物理仿真/紅外末制導(dǎo)仿真系統(tǒng)，以及很多無人機上的零件，如陀螺儀，導(dǎo)航芯片，多級，電源，發(fā)電機等等。講解人員給我們一一介紹了無人機的各種組件，這些都是最最基礎(chǔ)的元器件，有很多我們都在學(xué)校學(xué)習(xí)過，介紹過程中，將實物與所學(xué)知識相結(jié)合，加深了認(rèn)識。介紹內(nèi)容包括傳感器、陀螺、發(fā)電機、液壓系統(tǒng)等，其中，傳感器讓我回憶起好多之前的知識，而我對我們正在學(xué)習(xí)的陀螺和電機方面的介紹特別感興趣。在實物的幫助下，一些課堂上難以理解的地方馬上就清晰啦。液壓方面，結(jié)合大二上學(xué)期的那次派克之旅，了解了更多關(guān)于液壓的知識。

第二個實驗是視景仿真、射頻末制導(dǎo)仿真系統(tǒng)、綜合測試暗室，在這里主要是進(jìn)行飛行環(huán)境的仿真與數(shù)據(jù)的采集。在暗室里模擬無人機的飛行環(huán)境，主要是天空電磁環(huán)境，通過全天候的紅外拍攝，將數(shù)據(jù)采集到實驗室計算機上。然后在科研人員的操作下，對仿真結(jié)果分析，提出方案。我們參觀時，實驗室正在進(jìn)行實驗，不得不說場面還是很壯觀的，我們是好奇又嘆服。

第三個實驗是四旋翼仿真系統(tǒng)，以及無人直升機的性能測試。一進(jìn)入實驗室就有一種親切的感覺，哪些輕木做的航模曾經(jīng)也從我們手中飛起過。當(dāng)然這的實驗臺要高級的多。在四旋翼仿真系統(tǒng)前，我們與班主任及講解員討論了許久，認(rèn)識了許多新的知識和概念。這樣的系統(tǒng)，在國外影片中有見過，但是，作為大學(xué)生的我真的很難完成這樣的工程系統(tǒng)，由此，我看見了自己與他人的差距，日后還要繼續(xù)努力才行。

第四個實驗是地面站、地形跟隨仿真系統(tǒng)、起降模擬系統(tǒng)，這里主要是對無人機起降與飛行過程的模擬與監(jiān)控。看著一個個的顯示臺和操作柄，感覺自己已經(jīng)身臨其境了。講解人員向我們介紹了模擬系統(tǒng)后，又向我們示范了無人機的起飛與轉(zhuǎn)彎過程，讓我們更直觀的了解無人機的飛行過程。

三、實習(xí)總結(jié)

雖然實習(xí)時間很短，但是我們還是學(xué)到了很多知識，無論是元件的還是系統(tǒng)的，都有了更全面的了解。一方面，我們加深了專業(yè)知識的認(rèn)知和理解。另一方面，我們也看見了專業(yè)的前景，提高了學(xué)習(xí)的興趣。但是，同時我們也不可忽視一些問題。雖然我們的科研一直都在進(jìn)步，但是與發(fā)達(dá)國家的差距還是很大，我們不可能依靠他們的幫助而前進(jìn)，只有我們的科研人員腳踏實地的進(jìn)行研究，才有希望。而我們現(xiàn)在必須加強文化與道德的學(xué)習(xí)，將來為我國的科技進(jìn)步做貢獻(xiàn)。

第六篇：數(shù)控車床的實習(xí)報告

通過學(xué)習(xí)數(shù)控技術(shù)，我們深深地融入到機械化道路中，數(shù)控技術(shù)給機械制造工業(yè)帶來方便，使機械工人很快完成批量生產(chǎn)，以高速、高效、高精度、進(jìn)行加工，數(shù)控技術(shù)在機械制造工業(yè)中不僅滿足多品種，小批量的自動化生產(chǎn)，是一種靈活通用的生產(chǎn)工具，也是當(dāng)代最熱門的一門專業(yè)技能。

根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)，對機床數(shù)控控制的定義為：用數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的裝置，在運行過程中，不斷的列入數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)，從而對某一生產(chǎn)過程實現(xiàn)自動控制，叫數(shù)字控制，從1952年，第一臺數(shù)控機床問世后，數(shù)控系統(tǒng)已先后經(jīng)歷了兩個階段和六代的發(fā)展，其六代是指電子管、晶體管、集成電路電路、小型計算機、微處理器和基于工控PC機的通用ENC系統(tǒng)，其中前三代為第一階段，稱硬件、邊接數(shù)控、因此數(shù)控技術(shù)的主要指標(biāo)有：

①主要規(guī)格尺寸；

②主軸系統(tǒng)；

③進(jìn)給系統(tǒng)；

④定位精度和重復(fù)定位精度

⑤刀具系統(tǒng)；

⑥電氣；

⑦冷卻系統(tǒng)；

⑧外形尺寸；

接著講述了計算機數(shù)控（CNC）裝置和進(jìn)給伺服驅(qū)動系統(tǒng)。

數(shù)控裝置是數(shù)控機床的中樞，目前，絕大部分?jǐn)?shù)控機床采用微型計算機控制，數(shù)控裝置由硬件和軟件組成，沒有軟件，計算機數(shù)控裝置就無法工伯，沒有硬件，軟件也無法進(jìn)行，數(shù)控裝置由運算器、控制器、存儲器、輸入接口、輸出接口，輸入接口，接收由控制介質(zhì)輸入贓輸入的代碼信息，經(jīng)過識別與譯碼之后送到指定存儲區(qū)，作為數(shù)控與數(shù)據(jù)的原始數(shù)據(jù)，簡單的加工程序可用于對數(shù)據(jù)輸入方式，（MDI）輸入，即在鍵盤控制程序的控制下，操作員直接用鍵把工件加工程序輸入存儲器。

伺服驅(qū)動系統(tǒng)的作用是把來自數(shù)控裝置的位置控制移動指令轉(zhuǎn)變成機床工作部分的運動，使工作臺按規(guī)定軌跡移支或精確定位，加工出符合圖樣要求的零件，因為進(jìn)給伺服驅(qū)動系統(tǒng)是數(shù)控裝置和機床本休之間的聯(lián)系環(huán)節(jié)。所以它必須把數(shù)控裝置送來的微弱指令信號，放大或能驅(qū)動伺服電動機。根據(jù)接收指令的不同，伺服驅(qū)動有脈沖式和模擬式，而模擬試伺服驅(qū)動方式按驅(qū)動電動機的電源種類，可分為直流伺服驅(qū)動和交流伺服驅(qū)動，步進(jìn)電動機采用脈沖驅(qū)動方式，交直流伺服電動機采用模擬式驅(qū)動方式。

我們這次加工的是一個典型軸工作；數(shù)控車削用的刀具一般分為三類，即尖形車刀、圓弧車刀、和成形車刀。