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第一篇：工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)

11月29日至12月1日，學(xué)校派李守章老師和我去梁鄒小學(xué)參加機(jī)器人培訓(xùn)活動(dòng)。學(xué)習(xí)期間，教育局聘請(qǐng)了廣茂達(dá)公司和納英特公司的四位專(zhuān)家針對(duì)近幾年的比賽情況進(jìn)行了專(zhuān)項(xiàng)講座。我主要有以下收獲：

廣茂達(dá)公司和納英特公司都分別介紹了的他們公司的發(fā)展歷程、主要產(chǎn)品以及發(fā)展方向。從中我知道，他們的高科技都在向各方面發(fā)展和延伸。當(dāng)然，對(duì)我們來(lái)說(shuō)，最為有用的是中小學(xué)機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展。有關(guān)機(jī)器人和創(chuàng)新比賽，是專(zhuān)家們的重點(diǎn)課題。在討論中，專(zhuān)家們介紹了他們的以往產(chǎn)品以及最新產(chǎn)品。通過(guò)比較，我深刻地認(rèn)識(shí)到，以往產(chǎn)品主要是針對(duì)中小學(xué)以及大學(xué)教學(xué)，而現(xiàn)實(shí)情況是很多學(xué)校狠抓比賽，不同廠(chǎng)家的產(chǎn)品已經(jīng)很成熟。為了解決教學(xué)和比賽的矛盾，上海廣茂達(dá)公司推出了最新產(chǎn)品AS―mF系列。除了這些產(chǎn)品，專(zhuān)家們還給我們介紹了AS―eI系列（工程搭建，創(chuàng)新比賽用）、AS―RoBI（基于網(wǎng)絡(luò)的搭建平臺(tái)）系列等產(chǎn)品。利用這些產(chǎn)品，我們可以參加很多比賽。主要是：教育部的電腦制作活動(dòng)，科協(xié)的創(chuàng)新比賽。教育部的比賽以滅火和足球?yàn)橹?。納英特公司介紹了他們新產(chǎn)品的功能：功能強(qiáng)大的產(chǎn)品設(shè)計(jì)，提供了多達(dá)數(shù)十個(gè)傳感器接口，使用戶(hù)在教學(xué)、創(chuàng)新、比賽中游刃有余。低起點(diǎn)高發(fā)展的程序編譯環(huán)境：有針對(duì)初學(xué)者的圖形化編程環(huán)境，完全按照流程圖方式生成程序，也有適合高年段交互式c語(yǔ)言的編程環(huán)境。積木化產(chǎn)品設(shè)計(jì)，貼近實(shí)際生活的搭建方式，更能鍛煉學(xué)生的實(shí)際操作與動(dòng)手能力。各種的傳感器的提供，也可以使用工業(yè)級(jí)傳感器，直接使用。各種動(dòng)力方式的選擇：直流電機(jī)、伺服電機(jī)，增強(qiáng)了機(jī)器人對(duì)環(huán)境的征服能力。與眾多的教育用戶(hù)建立了良好的合作關(guān)系，針對(duì)不同年段的學(xué)生開(kāi)發(fā)了幾十項(xiàng)專(zhuān)業(yè)課程。螺絲、螺母為主體組成的積木套件，用戶(hù)可隨處自行采購(gòu)。全包圍設(shè)計(jì)，更安全更穩(wěn)定。

針對(duì)中小學(xué)機(jī)器人比賽，老師主講了相關(guān)的機(jī)型和使用方法。

硬件是機(jī)器人工作的基礎(chǔ)，軟件則是機(jī)器人的靈魂。專(zhuān)家配合機(jī)器人的講解涉及很多，但涉及基礎(chǔ)的卻不多。針對(duì)中小學(xué)機(jī)器人應(yīng)用的情況以及近幾年來(lái)的參加比賽的情況，專(zhuān)家們專(zhuān)門(mén)講了機(jī)器人滅火和機(jī)器人足球兩項(xiàng)賽事。首先講了教育部比賽中中小學(xué)比賽的規(guī)則以及和以前規(guī)則的不同，今年比賽過(guò)程中的規(guī)則漏洞。針對(duì)場(chǎng)地、環(huán)境以及一些突發(fā)事件，在編寫(xiě)程序時(shí)的一些注意事項(xiàng)，專(zhuān)家們都做了詳細(xì)介紹。在初中滅火比賽中，房間的穿插方法，時(shí)間的算法，左、右手原則的運(yùn)用，甚至怎樣能更好的節(jié)約時(shí)間都給出了最優(yōu)化方案，然后每個(gè)學(xué)習(xí)小組都有針對(duì)這些方案進(jìn)行了編程測(cè)試。在初中足球比賽中，對(duì)防守機(jī)器人和進(jìn)攻機(jī)器人的編程方案也作了詳細(xì)介紹，在進(jìn)攻和防守的過(guò)程中一些注意的小技巧也作了介紹，并在編程過(guò)程中怎樣體現(xiàn)出來(lái)。在講解過(guò)程中特別講了為了參加機(jī)器人比賽而開(kāi)發(fā)的一些新的機(jī)器人配件，培訓(xùn)為了配合硬件和軟件的講解，我們現(xiàn)場(chǎng)操作了機(jī)器人，主要是測(cè)試初中滅火和足球。

在培訓(xùn)最后針對(duì)各學(xué)校以前所購(gòu)買(mǎi)的機(jī)器人講解了怎樣利用老式機(jī)器人進(jìn)行改裝。在使用機(jī)器人的過(guò)程中可能出現(xiàn)的問(wèn)題，如：在滅火比賽中機(jī)器人為什么不能聲控啟動(dòng)？機(jī)器人在走直線(xiàn)過(guò)程中碰到左側(cè)的墻壁是怎么辦？機(jī)器人碰到前方障礙物怎么辦？機(jī)器人在走直線(xiàn)的過(guò)程有抖動(dòng)現(xiàn)象怎么辦？在足球比賽中馬達(dá)功率的調(diào)整，參賽前建議先調(diào)試好機(jī)器人走直線(xiàn)，以保證兩個(gè)馬達(dá)同速率前進(jìn)；指南針的調(diào)試與抗干擾；紅外球傳感器調(diào)整，最為關(guān)鍵，應(yīng)根據(jù)場(chǎng)地環(huán)境值調(diào)試好相關(guān)變量，不能太敏感；小學(xué)采用兩驅(qū)動(dòng)輪，兩驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)，靈活性強(qiáng)；初中采用四輪結(jié)構(gòu)，力量強(qiáng)大。這是我在培訓(xùn)中的一些心得體會(huì)，希望與老師們共同學(xué)習(xí)提高！

第二篇：行走機(jī)器人設(shè)計(jì)實(shí)習(xí)報(bào)告

...《機(jī)電一體化綜合訓(xùn)練 Ⅲ》

實(shí)習(xí)報(bào)告

姓 學(xué) 班

名 號(hào) 級(jí)

王航 2013012554 機(jī)電 133 ***

史穎剛、蘇寶峰、王轉(zhuǎn)衛(wèi)、劉利

聯(lián)系方式 指導(dǎo)教師

西北農(nóng)林科技大學(xué)機(jī)械與電子工程學(xué)院

2016年 10 月

......目錄

一． 緒論.........3 1.1 機(jī)器人的發(fā)展背景與前瞻與課程設(shè)計(jì)內(nèi)容........3 二.實(shí)習(xí)任務(wù)....3 三.實(shí)習(xí)要求....3 四． 工作原理.4

4.1 六自由度機(jī)器人的工作原理.......4 4.2 機(jī)器人的工作原理.........4 4.3 舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)原理 6 五． 機(jī)器人行走的實(shí)現(xiàn)..6

5.1 步態(tài)規(guī)劃的概念.6 5.2

步態(tài)規(guī)劃的方法.........6 5.3 步態(tài)設(shè)計(jì).........7 5.4 設(shè)置參數(shù)及程序的調(diào)試 7 5.4.1 前進(jìn)...8 5.4.2 前空翻8 5.4.3 后空翻8 5.5 程序調(diào)試..8 六.實(shí)習(xí)中遇到的問(wèn)題..10

7.2 步態(tài)設(shè)計(jì).........10 7.3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).11 八．實(shí)習(xí)總結(jié).12......一． 緒論

1.2 機(jī)器人的發(fā)展背景與前瞻與課程設(shè)計(jì)內(nèi)容

近年來(lái)，隨著社會(huì)飛速發(fā)展，機(jī)器人的研究及應(yīng)用得到迅速發(fā)展，因其在教育，醫(yī)療，軍事，工業(yè)等領(lǐng)域的巨大應(yīng)用，因此得到許多國(guó)內(nèi)外科學(xué)家的關(guān)注。機(jī)器人在以后社會(huì)快速發(fā)展的過(guò)程中會(huì)起著越來(lái)越重要的作用。

相信在不久的將來(lái)機(jī)器人將會(huì)取代繁重的人力勞動(dòng)，使勞動(dòng)者的人身安全得到保障。同時(shí)機(jī)器 人的發(fā)展也將為以后的社會(huì)發(fā)展奠定良好的基礎(chǔ)。

雙足機(jī)器人不僅具有廣闊的工作空間，而且對(duì)步行環(huán)境要求很低，能適應(yīng)各種 地面且具有較高的逾越障礙的能力，其步行性能是其它步行結(jié)構(gòu)無(wú)法比擬的。研 究雙足行走機(jī)器人具有重要的意義。

1、主要內(nèi)容：

1）、控制系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)與仿真； 2）、六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。2、訓(xùn)練形式

學(xué)生以小組為單位，集體討論確定整體方案；指導(dǎo)教師給出實(shí)訓(xùn)方向，技術(shù)指標(biāo)等，協(xié)助學(xué)生完成訓(xùn)練任務(wù)。

二.實(shí)習(xí)任務(wù)

這次機(jī)電一體化綜合訓(xùn)練Ⅲ包含兩部分內(nèi)容。一是分組選題完成實(shí)習(xí)要求； 二是開(kāi)發(fā)性設(shè)計(jì)。本報(bào)告書(shū)將從整體上分為兩部分對(duì)本次實(shí)習(xí)的要求進(jìn)行匯報(bào)。完成對(duì)六自由度機(jī)器人的組裝、調(diào)試以及實(shí)現(xiàn)預(yù)定的功能。

三.實(shí)習(xí)要求

要使六自由度機(jī)器人實(shí)現(xiàn)人類(lèi)的一些動(dòng)作，那么六自由度機(jī)器人必須有它的 獨(dú)特性。事實(shí)上，關(guān)于運(yùn)動(dòng)靈活性，人類(lèi)大約擁有四百個(gè)左右的自由度。因此，機(jī)器人的關(guān)節(jié)的選擇、自由度的確定是很必要的，步行機(jī)器人自由度的配置對(duì)其 結(jié)構(gòu)有很大影響。自由度越少，結(jié)構(gòu)越簡(jiǎn)單，可實(shí)現(xiàn)功能越少，控制起來(lái)相對(duì)簡(jiǎn) 單；自由度越多，結(jié)構(gòu)越復(fù)雜，可實(shí)現(xiàn)功能越多，控制過(guò)程相對(duì)復(fù)雜。

自由度的配置必須合理 : 首先分析一下步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程(向前)和行走 步驟: 重心右移(先右腿支撐)、左腿抬起、左腿放下、重心移到雙腿中間、重心 左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到雙腿間，共分

8 個(gè)階段。從機(jī)器人步行過(guò)

1 個(gè)自由度以 程可以看出 : 機(jī)器人向前邁步時(shí)，髖關(guān)節(jié)與踝關(guān)節(jié)必須各自配置有

配合實(shí)現(xiàn)支撐腿、上軀體的移動(dòng)和實(shí)現(xiàn)重心轉(zhuǎn)移。另外膝關(guān)節(jié)處配置 1 個(gè)俯仰自 由度能夠調(diào)整擺動(dòng)腿的著地高度，保證步行時(shí)落足平穩(wěn)。這樣最終決定髖關(guān)節(jié)配......置 1 個(gè)自由度，膝關(guān)節(jié)配置 1 個(gè)俯仰自由度，踝關(guān)節(jié)配置有 1 個(gè)偏轉(zhuǎn)自由度。這 樣，每條腿配置 3 個(gè)自由度，兩條腿共 6 個(gè)自由度。髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)俯仰自由度 共同協(xié)調(diào)動(dòng)作可完成機(jī)器人的在縱向平面(前進(jìn)方向)內(nèi)的直線(xiàn)行走功能；踝關(guān) 節(jié)的偏轉(zhuǎn)自由度協(xié)調(diào)動(dòng)作可實(shí)現(xiàn)在橫向平面內(nèi)的重心轉(zhuǎn)移功能。

步行運(yùn)動(dòng)中普遍

存在結(jié)構(gòu)對(duì)稱(chēng)性。運(yùn)動(dòng)的對(duì)稱(chēng)性和腿機(jī)構(gòu)的對(duì)稱(chēng)性之間存在相互關(guān)系。在單足支 撐階段，對(duì)稱(chēng)性的機(jī)身運(yùn)動(dòng)要求腿部機(jī)構(gòu)也是對(duì)稱(chēng)的。根據(jù)這點(diǎn)，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí) 也采用對(duì)稱(chēng)性布置。

四． 工作原理

1.3 六自由度機(jī)器人的工作原理

六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由六支作動(dòng)筒，上、下各六只萬(wàn)向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成，下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上，借助六支作動(dòng)筒的伸縮運(yùn)動(dòng)，完成上平臺(tái)在空間 六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動(dòng)，.從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿 態(tài)?？蓮V泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降 模擬平臺(tái)、坦克模擬器、汽車(chē)駕駛模擬器、火車(chē)駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng) 感電影、娛樂(lè)設(shè)備等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對(duì)接，空中加油機(jī)的加油 對(duì)接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、靈巧機(jī)器人等。由于六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái) 的研制，涉及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號(hào)傳輸處理、圖形顯示、動(dòng)態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域，因而六自由度 運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象 征。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是傳動(dòng)及控制技術(shù)領(lǐng)域的皇冠級(jí)產(chǎn)品，和控制領(lǐng)域基本上就沒(méi)有了難題。

掌握了它，在傳動(dòng)

1.4 機(jī)器人的工作原理

按照目前最寬泛的定義，如果某樣?xùn)|西被許多人認(rèn)為是機(jī)器人，那么它就是 機(jī)器人。許多機(jī)器人專(zhuān)家（制造機(jī)器人的人）使用的是一種更為精確的定義。他 們規(guī)定，機(jī)器人應(yīng)具有可重新編程的大腦（一臺(tái)計(jì)算機(jī)），用來(lái)移動(dòng)身體。

根據(jù)這一定義，機(jī)器人與其他可移動(dòng)的機(jī)器（如汽車(chē)）的不同之處在于它們 的計(jì)算機(jī)要素。許多新型汽車(chē)都有一臺(tái)車(chē)載計(jì)算機(jī)，但只是用它來(lái)做微小的調(diào)整。駕駛員通過(guò)各種機(jī)械裝置直接控制車(chē)輛的大多數(shù)部件。而機(jī)器人在物理特性方面 與普通的計(jì)算機(jī)不同，它們各自連接著一個(gè)身體，而普通的計(jì)算機(jī)則不然。

大多數(shù)機(jī)器人確實(shí)擁有一些共同的特性。首先，幾乎所有機(jī)器人都有一個(gè)可 以移動(dòng)的身體。有些擁有的只是機(jī)動(dòng)化的輪子，而有些則擁有大量可移動(dòng)的部件，這些部件一般是由金屬或塑料制成的。與人體骨骼類(lèi)似，這些獨(dú)立的部件是用關(guān) 節(jié)連接起來(lái)的。......工業(yè)機(jī)器人專(zhuān)門(mén)用來(lái)在受控環(huán)境下反復(fù)執(zhí)行完全相同的工作。例如，某部機(jī)

器人可能會(huì)負(fù)責(zé)給裝配線(xiàn)上傳送的花生醬罐子擰上蓋子。為了教機(jī)器人如何做這 項(xiàng)工作，程序員會(huì)用一只手持控制器來(lái)引導(dǎo)機(jī)器臂完成整套動(dòng)作。

機(jī)器人將動(dòng)作

序列準(zhǔn)確地存儲(chǔ)在內(nèi)存中，此后每當(dāng)裝配線(xiàn)上有新的罐子傳送過(guò)來(lái)時(shí)，它就會(huì)反 復(fù)地做這套動(dòng)作。

大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)裝配線(xiàn)上工作，負(fù)責(zé)組裝汽車(chē)。在進(jìn)行大量的此類(lèi) 工作時(shí)，機(jī)器人的效率比人類(lèi)高得多，因?yàn)樗鼈兎浅＞_。無(wú)論它們已經(jīng)工作了 多少小時(shí)，它們?nèi)阅茉谙嗤奈恢勉@孔，計(jì)算機(jī)產(chǎn)業(yè)中也發(fā)揮著十分重要的作用。微型芯片組裝起來(lái)。...用相同的力度擰螺釘。制造類(lèi)機(jī)器人在 它們無(wú)比精確的巧手可以將一塊極小的...1.5 舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)原理

舵機(jī)的工作原理。舵機(jī)常用的控制信號(hào)是一個(gè)周期為

20 毫秒左右，寬度為

1 毫秒到 2 毫秒的脈沖信號(hào)。當(dāng)舵機(jī)收到該信號(hào)后，會(huì)馬上激發(fā)出一個(gè)與之相同 的，寬度為 1.5 毫秒的負(fù)向標(biāo)準(zhǔn)的中位脈沖。之后二個(gè)脈沖在一個(gè)加法器中進(jìn)行 相加得到了所謂的差值脈沖。輸入信號(hào)脈沖如果寬于負(fù)向的標(biāo)準(zhǔn)脈沖，得到的就 是正的差值脈沖。如果輸入脈沖比標(biāo)準(zhǔn)脈沖窄，相加后得到的肯定是負(fù)的脈沖。此差值脈沖放大后就是驅(qū)動(dòng)舵機(jī)正反轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力信號(hào)。

舵機(jī)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)齒

輪組減速后，同時(shí)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)和標(biāo)準(zhǔn)脈沖寬度調(diào)節(jié)電位器轉(zhuǎn)動(dòng)。直到標(biāo)準(zhǔn)脈沖與輸 入脈沖寬度完全相同時(shí)，差值脈沖消失時(shí)才會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng)！，這就是舵機(jī)的工作原 理。

五． 機(jī)器人行走的實(shí)現(xiàn)

雙足機(jī)器人的行走要取決于步態(tài)規(guī)劃，步態(tài)規(guī)劃的好壞將直接影響到機(jī)器人 行走過(guò)程中的穩(wěn)定性、所需驅(qū)動(dòng)力矩的大小以及姿態(tài)的美觀性等多個(gè)方面，同時(shí) 它也直接影響到控制方法及其實(shí)現(xiàn)的難易程度。

4.4 步態(tài)規(guī)劃的概念

雙足步行機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃，是指機(jī)器人行走過(guò)程中其各組成部分運(yùn)動(dòng)軌跡 的規(guī)劃，比如說(shuō)，腳掌何時(shí)離開(kāi)地面、擺動(dòng)中整個(gè)腳掌在空中的軌跡、何時(shí)落地 等。步態(tài)規(guī)劃要解決的問(wèn)題主要是保證機(jī)器人的穩(wěn)定性。

4.5 步態(tài)規(guī)劃的方法

現(xiàn)在使用的步態(tài)規(guī)劃方法主要有如下幾種： 1、基于實(shí)驗(yàn)的規(guī)劃方法

這種規(guī)劃方法基于力學(xué)的相似原理，基本過(guò)程如下：讓人模仿機(jī)器人行走(如

果機(jī)器人有幾個(gè)自由度，那么人在模仿行走的時(shí)候也盡量只動(dòng)相應(yīng)的關(guān)節(jié))，同

時(shí)對(duì)此人的行走過(guò)程進(jìn)行正面和側(cè)面的錄像，然后對(duì)這些錄像進(jìn)行分析，得到此 人在步行過(guò)程各個(gè)主要關(guān)節(jié)的角度變化，然后根據(jù)力學(xué)相似原理把這些角度相似 地推廣到機(jī)器人的關(guān)節(jié)變化上。

2、基于能量原理的規(guī)劃方法

這種方法來(lái)源于一個(gè)生物學(xué)假設(shè)： 人經(jīng)過(guò)千百萬(wàn)年的進(jìn)化，其行走方式是能 量消耗最低的，而且還能保持步行的穩(wěn)定性。如果機(jī)器人也能滿(mǎn)足這個(gè)假設(shè)，則 其行走方式將與人一樣或很接近。根據(jù)能耗最小原則可以建立一個(gè)變分方程，并 最終得到機(jī)器人的軌跡方程。......3、基于力學(xué)穩(wěn)定性的規(guī)劃方法

在機(jī)器人行走過(guò)程中，其ZMP點(diǎn)必須落在某個(gè)區(qū)域范圍之內(nèi)，只有這樣才能 保證步行機(jī)器人穩(wěn)定地行走。實(shí)現(xiàn)方法有兩種：‘

a．計(jì)算出理想的 ZMP軌跡，然后推導(dǎo)出各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)函數(shù)以實(shí)現(xiàn)理想行 走。

b．先大致規(guī)劃出雙足和軀干的運(yùn)動(dòng)軌跡，然后進(jìn)行 定性最好的結(jié)果作為控制方程。

相比后兩種方法，第一種方法更易于理解及掌握。所以本文將采用第一種方 法，結(jié)合人體行走過(guò)程規(guī)劃?rùn)C(jī)器人步態(tài)的參數(shù)化設(shè)計(jì)。

ZMP計(jì)算，最后選出穩(wěn)

1.6 步態(tài)設(shè)計(jì)

進(jìn)行雙足機(jī)器人行走動(dòng)作設(shè)計(jì)。首先分析一下步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程和行走 步驟：

1）行走前進(jìn)：重心右移（右腿支撐）、左腿抬起、邁步左腿放下、重心左 移、右腿抬起、邁步右腿放下。依次循環(huán)。

2）停止：將重心移到雙腿之間，雙腿放下。

從機(jī)器人步行過(guò)程分析得出： 機(jī)器人向前邁步時(shí)，髖關(guān)節(jié)與踝關(guān)節(jié)必須各自 配置有 1 個(gè)自由度以配合實(shí)現(xiàn)支撐腿、上軀體的移動(dòng)和重心轉(zhuǎn)移。膝關(guān)節(jié)處配置 一個(gè)自由度能夠調(diào)整擺動(dòng)腿的著地高度，保證步行時(shí)落足平穩(wěn)。這樣，最終確定 每條腿配置 3 個(gè)自由度，踝關(guān)節(jié)配置 1個(gè)偏轉(zhuǎn)自由度、膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)各配置 個(gè)俯仰自由度。步行運(yùn)動(dòng)中存在結(jié)構(gòu)對(duì)稱(chēng)性。運(yùn)動(dòng)的對(duì)稱(chēng)性和腿機(jī)構(gòu)的對(duì)稱(chēng)性之 間存在相互關(guān)系。步行前進(jìn)時(shí)，對(duì)稱(chēng)的機(jī)身運(yùn)動(dòng)要求腿部機(jī)構(gòu)也是對(duì)稱(chēng)的，兩條 腿共 6 個(gè)自由度。髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)俯仰自由度共同協(xié)調(diào)動(dòng)作可完成機(jī)器人在縱向平面（前進(jìn)方向）的直線(xiàn)行走功能，踝關(guān)節(jié)的偏轉(zhuǎn)自由度協(xié)調(diào)動(dòng)作可實(shí)現(xiàn)在橫向平面內(nèi)的重心轉(zhuǎn)移功能。

機(jī)器人的前翻跟頭過(guò)程和步驟分析：低頭（髖關(guān)節(jié)）、俯身（膝關(guān)節(jié)）使頭 腳面板同時(shí)著地、左腿離地、右腿離地使倒立、兩腿同時(shí)彎膝（膝關(guān)節(jié)）、兩腳 同時(shí)著地（髖關(guān)節(jié)），頭離地使重新直立。

小組在調(diào)試動(dòng)作中，最后一步機(jī)器人頭離地使重新直立這一步，經(jīng)過(guò)小組組 員間協(xié)商，找出了解決方法。使一只腳稍微向內(nèi)側(cè)傾斜一點(diǎn)角度，施力幫助機(jī)器 人的頭部離地，配合兩個(gè)髖關(guān)節(jié)的舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，最終使得機(jī)器人重新站立。

1 1.7 設(shè)置參數(shù)及程序的調(diào)試

舵機(jī)作為機(jī)器人得動(dòng)力源直接決定著機(jī)器人的步態(tài)方式，而控制舵機(jī)的時(shí)

基脈沖在程序里反映為一組參數(shù)。......由于在組裝過(guò)程中不能保證每個(gè)舵機(jī)都處于中間位置，所以根據(jù)舵機(jī)程序得 出各舵機(jī)的參數(shù)也不相同。用舵機(jī)控制程序結(jié)合步態(tài)規(guī)劃動(dòng)作得出機(jī)器人動(dòng)作流 程參數(shù)值。

#1P1560#2P1540#3P1500#4P1540#5P1560#6P1500T100 1.8 前進(jìn)

#1P1567#2P1433#3P1556#4P1500#5P1389#6P1462T500 #1P1567#2P1433#3P1833#4P1500#5P1389#6P1322T500 #1P1856#2P1256#3P1433#4P1500#5P1411#6P1322T500 #1P1856#2P1256#3P1678#4P1500#5P1411#6P1589T500 #1P1567#2P1456#3P1678#4P1144#5P1633#6P1478T500 1.9 前空翻

#1P1567#2P1433#3P1556#4P1500#5P1389#6P1462T500 #1P2500#2P1433#3P1556#4P544#5P1389#6P1462T500 #1P2500#2P2367#3P1556#4P500#5P500#6P1462T500 #1P1589#2P1411#3P1556#4P500#5P500#6P1462T500 #1P1589#2P1411#3P1556#4P1522#5P1386#6P1462T500 #1P611#2P500#3P1556#4P1522#5P1386#6P1462T500 #1P611#2P500#3P1556#4P2456#5P2411#6P1462T500 #1P589#2P1456#3P1556#4P2456#5P1456#6P1462T500 #1P1611#2P1456#3P1556#4P1479#5P1456#6P1462T500 1.10 后空翻

#1P1567#2P1433#3P1556#4P1500#5P1389#6P1462T500 #1P570#2P1433#3P1556#4P2500#5P1389#6P1462T500 #1P570#2P500#3P1556#4P2500#5P2389#6P1462T500 #1P1589#2P1389#3P1556#4P2500#5P2411#6P1462T800 #1P1589#2P1389#3P1556#4P1478#5P1445#6P1462T800 #1P2500#2P2300#3P1556#4P1478#5P1478#6P1462T800 #1P2500#2P2367#3P1556#4P500#5P500#6P1462T800 #1P2500#2P1389#3P1522#4P500#5P1500#6P1462T2000 #1P1544#2P1411#3P1522#4P1478#5P1389#6P1462T500 4.6 程序調(diào)試

六自由度機(jī)器人在行走的過(guò)程中我們會(huì)很容易發(fā)現(xiàn)它在走的時(shí)候會(huì)非常的......不穩(wěn)定，這個(gè)時(shí)候我們考慮的問(wèn)題就是如何來(lái)設(shè)置參數(shù)及進(jìn)行相應(yīng)的測(cè)試會(huì)使其 有很好的行走效果，通過(guò)最后定的調(diào)試發(fā)現(xiàn)，我們應(yīng)按照以下方式來(lái)規(guī)劃行走策 略，會(huì)使行走效果更加的棒。

①不斷的調(diào)試機(jī)器人每個(gè)肢體動(dòng)作的運(yùn)行角度，選擇最合適的； ②通過(guò)測(cè)試機(jī)器人行走過(guò)程中腳步的大小來(lái)選擇在力學(xué)分析的條件之下機(jī) 器人行走是最穩(wěn)妥的；

③同樣也可以測(cè)試機(jī)器人在行走的過(guò)程中以什么樣的行走姿勢(shì)會(huì)使得行走 效果更加的好。......六.實(shí)習(xí)中遇到的問(wèn)題

1.單個(gè)舵機(jī)與機(jī)電一體化綜合訓(xùn)練Ⅱ中的360 度舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)原理有一些不

同。如果是單個(gè)舵機(jī)由控制器發(fā)送 PWM 控制其在 500—2500 旋轉(zhuǎn)。180 度舵機(jī) 是 PWM 控制它的旋轉(zhuǎn)角度，500-2500us 的 PWM 對(duì)應(yīng)控制 180 度舵機(jī)的 0-180 度，是一一對(duì)應(yīng)的，一個(gè) PWM 值對(duì)應(yīng)舵機(jī)的一個(gè)角度。因此需在安裝前確定舵 機(jī)的中位，否則，舵機(jī)安裝不合適，無(wú)法執(zhí)行所要求的動(dòng)作。而

360 度舵機(jī)就是

一個(gè)普通的直流電機(jī)和一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的組合，所以它只能連續(xù)旋轉(zhuǎn)，不能定位，也沒(méi)法知道它的角度和圈數(shù)。

2.為了讓機(jī)器人走的又快又穩(wěn)，我們小組設(shè)計(jì)的核心就是重心移動(dòng)，為此我 們將機(jī)器人分解為幾個(gè)小動(dòng)作，首先是傾斜身體，然后是抬腳、送腿、落地。傾 斜身體的目的是讓腳踝處的舵機(jī)傾斜一個(gè)角度，但是要保證機(jī)器人的重心能夠落 在指定的腿上。其次是抬腿，然后就是將關(guān)節(jié)處舵機(jī)偏移角度，是的身體前傾，這樣再將大腿往前邁。最后再慢慢的放下，接著就又重復(fù)前面的步驟，主要是將 機(jī)器人放正就好了。

七．基于單片機(jī)的四足步行機(jī)器人設(shè)計(jì)

4.7 步行機(jī)構(gòu)總體結(jié)構(gòu)分析

圖 1 為所設(shè)計(jì)的四足步行機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)示意圖，由圖可知，該機(jī)構(gòu)由四條 腿及機(jī)體組成，每條腿的結(jié)構(gòu)完全相同，在各主動(dòng)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)（膝關(guān)節(jié)、臀關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)）上分別裝有直流電機(jī)，整個(gè)機(jī)體上共裝有

12 個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。而被

動(dòng)關(guān)節(jié)（踝關(guān)節(jié)）采用球鉸鏈結(jié)構(gòu)，腳底部粘上膠皮以增大和地面的摩擦力，同 時(shí)可對(duì)腳與地面之間的撞擊起到緩沖作用，小腿和大腿組成平面連桿機(jī)構(gòu)，它們 均可以繞著自身的關(guān)節(jié)軸在一定的角度范圍內(nèi)擺動(dòng)，而整條腿又可以繞著髖關(guān)節(jié) 轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)器人在行走過(guò)程中，各條腿按照一定次序輪流抬跨，同時(shí)繞著各自的髖 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)體重心前移，不斷地推動(dòng)機(jī)體向前移動(dòng)。該機(jī)構(gòu)采用多個(gè)電機(jī)獨(dú) 立驅(qū)動(dòng)，與以往的步行機(jī)構(gòu)相比，具有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動(dòng)靈活等優(yōu) 點(diǎn)。

4.8 步態(tài)設(shè)計(jì)

步態(tài)指的是行走系統(tǒng)抬腿和放腿的順序，由于該四足步行機(jī)器人是模仿四足 動(dòng)物爬行原理設(shè)計(jì)的，因此，對(duì)四足機(jī)器人行走的研究，必然要從研究四足動(dòng)物 的運(yùn)動(dòng)入手，同時(shí)也是因?yàn)閯?dòng)物經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期的進(jìn)化和選擇，逐漸形成了最適宜環(huán)境......的步態(tài)。在自然界中，四足動(dòng)物的步態(tài)可以歸納為： 慢走、對(duì)角小跑、單側(cè)小跑、雙足跳躍、慢跑、飛跑、以及四足跳躍等類(lèi)型，這些種基本步態(tài)中，慢走（爬行）步態(tài)，是一般哺乳類(lèi)動(dòng)物低速爬行時(shí)最常見(jiàn)的靜態(tài)步態(tài)；對(duì)角小跑、單側(cè)小跑、雙足跳躍步態(tài)則屬于兩條腿同時(shí)擺動(dòng)的動(dòng)態(tài)步行。其中，對(duì)角小跑步態(tài)是對(duì)角兩 條腿同時(shí)擺動(dòng)的步態(tài)，單側(cè)小跑是指單側(cè)前、后兩條腿擺動(dòng)的步態(tài)。

圖 2 為所設(shè)計(jì)的慢走步態(tài)中幾個(gè)特殊時(shí)刻的機(jī)體姿態(tài)，圖中的箭頭表示機(jī)體 前進(jìn)的方向，實(shí)心圓圈代表對(duì)應(yīng)的腿處于支撐相，空心圓圈代表相應(yīng)的腿處于懸 空相，O 代表機(jī)體重心，機(jī)器人按照 1→4→2→3 的抬跨次序完成一個(gè)周期的步 行運(yùn)動(dòng)。從初始狀態(tài) a 開(kāi)始，首先，腿 1 向前抬跨，相對(duì)機(jī)體順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 44°，同時(shí)腿 3 相對(duì)機(jī)體逆轉(zhuǎn) 16°，腿 2、4 相對(duì)機(jī)體順轉(zhuǎn) 14°，整個(gè)機(jī)體向前移動(dòng) 25mm 到達(dá)狀態(tài) b；接著腿 4 向前抬跨，相對(duì)機(jī)體逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 44°，同時(shí)腿 2 相 對(duì)機(jī)體順轉(zhuǎn) 16°，腿 1、3 相對(duì)機(jī)體順轉(zhuǎn) 14°，整個(gè)機(jī)體向前移動(dòng) 25mm 到達(dá) 狀態(tài) c；然后腿 2 向前抬跨，相對(duì)機(jī)體逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 44°，同時(shí)腿 4 相對(duì)機(jī)體順轉(zhuǎn) 16°，腿 1、3相對(duì)機(jī)體順轉(zhuǎn) 14°，整個(gè)機(jī)體向前移動(dòng) 25mm 到達(dá)狀態(tài) d；最后，腿 3 向前抬跨，相對(duì)機(jī)體順時(shí)針旋轉(zhuǎn) 44°，同時(shí)腿 1 相對(duì)機(jī)體逆轉(zhuǎn) 16°，腿 2、4 相對(duì)機(jī)體順轉(zhuǎn) 14°，整個(gè)機(jī)體向前移動(dòng) 25mm 到達(dá)狀態(tài) e，機(jī)體又恢復(fù)到初始 姿態(tài)，完成一個(gè)步態(tài)周期的移動(dòng)，在此過(guò)程中整個(gè)機(jī)體移動(dòng)了 過(guò)程中各電機(jī)的轉(zhuǎn)角不同，所以應(yīng)該對(duì)電機(jī)調(diào)速。

100mm。由于此

1.11 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

為了實(shí)現(xiàn)所設(shè)計(jì)的步態(tài)，就必須設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制系統(tǒng)，本論文采用 單片機(jī)作為控制器，選用內(nèi)部含有兩個(gè)

AT89S52

H 橋的高電壓、大電流全橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)

6 塊 L298N芯片，芯片 L298N[7]，每個(gè)芯片可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)，整個(gè)系統(tǒng)中需要

由于單片機(jī)本身自帶的 I/O 口數(shù)量有限，加上有的 I/O 口還具有第二功能，因此 必須進(jìn)行 I/O 擴(kuò)展，此處選用并口擴(kuò)展芯片 8255A，最終設(shè)計(jì)出的控制系統(tǒng)電路 原理圖如圖

對(duì)腿上關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的控制，也就是對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間和速度的控制，本設(shè)計(jì)所采 用的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 L298N本身就具有 PWM調(diào)速功能，因此，要對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速，只需要編寫(xiě)相應(yīng)的 PWM程序即可。整個(gè)控制系統(tǒng)的主程序流程圖如圖

5，系統(tǒng)開(kāi)

發(fā)中采用 Keil μVersion2軟件編程和調(diào)試，要實(shí)現(xiàn)不同的步態(tài)，只需要改變程 序即可。......八．實(shí)習(xí)總結(jié)

為期兩周的機(jī)電一體化綜合訓(xùn)練Ⅲ實(shí)習(xí)已經(jīng)結(jié)束，我在這次的實(shí)習(xí)中學(xué)到了 很多東西。本次我們進(jìn)行了六自由度雙足機(jī)器人的行走和翻滾，在實(shí)習(xí)期間，我們小組通力合作，交流積極，不僅讓我完成了全部的實(shí)習(xí)任務(wù)和目標(biāo)，更是讓我 接受了同學(xué)們其他更有創(chuàng)新力的意見(jiàn)。通過(guò)本次實(shí)習(xí)，讓我對(duì)舵機(jī)工作原理，舵 機(jī)的控制和機(jī)器人的概念有了更進(jìn)一步的理解，也讓我知道了實(shí)驗(yàn)不能急于求 成，要腳踏實(shí)地一步一步的去嘗試。在調(diào)試機(jī)器人的時(shí)候，偶爾會(huì)出現(xiàn)一些控制 器內(nèi)部的一些小問(wèn)題，使得舵機(jī)沒(méi)有按照指令去運(yùn)轉(zhuǎn)，這時(shí)一定不能急躁，要耐 心調(diào)整指令。實(shí)驗(yàn)就是一個(gè)用實(shí)踐去實(shí)行理論的過(guò)程，這個(gè)過(guò)程肯定不可能是順 風(fēng)順?biāo)?，但是我們一定要有一個(gè)戒驕戒躁的心，冷靜思考。創(chuàng)新環(huán)節(jié)讓我們明 白，不能單純的滿(mǎn)足魚(yú)理論的實(shí)踐，我們應(yīng)該有一顆敢于創(chuàng)新，認(rèn)真思考的心，這更是一次我們對(duì)于以前學(xué)習(xí)過(guò)知識(shí)的一個(gè)整合，讓我們發(fā)現(xiàn)知識(shí)與知識(shí)之間的 內(nèi)在聯(lián)系。最后，感謝史老師，蘇老師，王老師，劉老師對(duì)我們的悉心教導(dǎo)與理 解。

...

第三篇：機(jī)器人工程專(zhuān)業(yè)認(rèn)知實(shí)習(xí)報(bào)告

在信息科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機(jī)器人逐漸取代人力成為流水線(xiàn)上行的“操作員”已成為必然趨勢(shì)，我很有幸參加了學(xué)校組織的20xx年8月17號(hào)到9月2號(hào)機(jī)器人培訓(xùn)。這次培訓(xùn)學(xué)習(xí)的主要內(nèi)容有工業(yè)機(jī)器人安全事項(xiàng)、工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及參數(shù)、Robot studio機(jī)器人仿真軟件等，在培訓(xùn)期間，通過(guò)張玉山老師專(zhuān)業(yè)的指導(dǎo)、教練示范、講解，加上我們的動(dòng)手實(shí)踐，不僅提高了我們的業(yè)務(wù)水平，而且也為后續(xù)學(xué)習(xí)機(jī)器人奠定了基礎(chǔ)。

此次培訓(xùn)時(shí)間雖短，但內(nèi)容安排緊湊、形式多樣，取得了很好的效果。在張老師的精心指導(dǎo)下，老師們的大力配合下，此次培訓(xùn)內(nèi)容進(jìn)行的非常順利。幾天的學(xué)習(xí)，大家認(rèn)真傾聽(tīng)，認(rèn)真記錄，認(rèn)真思考，收獲很多。本次培訓(xùn)學(xué)習(xí)的是工業(yè)機(jī)器人仿真，前幾天主要以介紹工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、參數(shù)為主，隨后我們學(xué)習(xí)了工業(yè)機(jī)器人仿真軟件，開(kāi)始學(xué)習(xí)時(shí)由于不熟悉仿真軟件的操作環(huán)境，在對(duì)工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建、運(yùn)動(dòng)軌跡的仿真、操作窗口的意外關(guān)閉等內(nèi)容經(jīng)常出錯(cuò)，再加上以前從未接觸過(guò)機(jī)器人，被一些小問(wèn)題搞的團(tuán)團(tuán)轉(zhuǎn)，一次次的請(qǐng)教老師，直到把問(wèn)題弄明白為止。這次培訓(xùn)我看到了他人的長(zhǎng)處，也發(fā)現(xiàn)了自己很多方面的不足，深深地感覺(jué)到自己所學(xué)知識(shí)的膚淺和在實(shí)際運(yùn)用中的專(zhuān)業(yè)技能的缺乏，特別是專(zhuān)業(yè)理論、專(zhuān)業(yè)技能，還有教學(xué)方法、教學(xué)理論方面都有待加強(qiáng)，理論知識(shí)只有通過(guò)實(shí)踐、應(yīng)用到實(shí)際操作過(guò)程中，才能深刻理解和掌握。因此，作為職業(yè)學(xué)校教師來(lái)說(shuō)，就應(yīng)該把實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)放在一個(gè)重要的位置，從學(xué)生一入學(xué)開(kāi)始就不斷地培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)際動(dòng)手能力，等到畢業(yè)時(shí)就能夠在短暫的培訓(xùn)后馬上進(jìn)入正常工作，給企業(yè)就能夠帶來(lái)穩(wěn)定和及時(shí)的利潤(rùn)，職業(yè)教育的目標(biāo)也就得到了充分的體現(xiàn)。

通過(guò)這次機(jī)器人培訓(xùn)學(xué)習(xí)，我感觸很深，收獲很大。作為一名技校教師要經(jīng)常學(xué)習(xí)先進(jìn)的科學(xué)技術(shù)和最新的研究理論，時(shí)刻更新豐富自己的知識(shí)，用最新的理論知識(shí)指導(dǎo)自己的教學(xué)，指導(dǎo)自己的理念，使自己的思想有所突破、有所創(chuàng)新，為我校為社會(huì)多做貢獻(xiàn)。

第四篇：機(jī)械專(zhuān)業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告

實(shí)習(xí)，顧名思義，在實(shí)習(xí)中學(xué)習(xí)。在經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的學(xué)習(xí)之后，或者說(shuō)當(dāng)學(xué)習(xí)告一段落的時(shí)候，我們需要了解自己的所學(xué)需要或應(yīng)當(dāng)如何應(yīng)用在實(shí)習(xí)中。因?yàn)槿魏沃R(shí)源于實(shí)習(xí)，歸于實(shí)習(xí)。所以要付諸實(shí)習(xí)來(lái)檢驗(yàn)所學(xué)?，F(xiàn)在即將面臨畢業(yè)，實(shí)習(xí)對(duì)我們?cè)桨l(fā)重要起來(lái)。剛結(jié)束的這段實(shí)習(xí)時(shí)間可以說(shuō)是我大學(xué)四年來(lái)最辛苦也是最充實(shí)的一段時(shí)間。辛苦是因?yàn)閯偺ど瞎ぷ鲘徫唬泻芏喾矫娌荒芎芸爝m應(yīng);而充實(shí)則是在這段時(shí)間里，在校園無(wú)法學(xué)到的知識(shí)和技能，更提高了自己各方面的素質(zhì)。同時(shí)實(shí)習(xí)也給了我一定的工作經(jīng)驗(yàn)。為將來(lái)謀求一份好職業(yè)打下了基礎(chǔ)?，F(xiàn)將這些日子在工作中取得的成績(jī)和不足做個(gè)小結(jié)。一來(lái)總結(jié)一下經(jīng)驗(yàn)，二來(lái)也對(duì)自己的工作情況有個(gè)系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)。

兩周的機(jī)械課程設(shè)計(jì)結(jié)束了，說(shuō)是兩周，實(shí)則拖延到三周，因?yàn)槠陂g我連續(xù)有三門(mén)課程要考試，因而無(wú)暇搞設(shè)計(jì)，兩周的時(shí)間緊迫，于是不得不晚上和周末抽時(shí)間來(lái)繼續(xù)搞設(shè)計(jì)，時(shí)間抓的緊也很充實(shí)。

作為一名工科學(xué)生，我覺(jué)得能做這樣的課程設(shè)計(jì)是十分有意義。在已度過(guò)的兩年半大學(xué)生活里我們大多數(shù)接觸的是專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)課。我們?cè)谡n堂上把握的僅僅是專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)課的理論面，如何往面對(duì)現(xiàn)實(shí)中的各種機(jī)械設(shè)計(jì)?如何把我們所學(xué)到的專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)理論知識(shí)用到實(shí)踐中往呢?我想做類(lèi)似的大作業(yè)就為我們提供了良好的實(shí)踐平臺(tái)。在做本次課程設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我感慨最深確當(dāng)屬查閱了很多次設(shè)計(jì)書(shū)和指導(dǎo)書(shū)。為了讓自己的設(shè)計(jì)工科學(xué)生實(shí)習(xí)總結(jié)報(bào)告

更加完善，更加符合工程標(biāo)準(zhǔn)，一次次翻閱機(jī)械設(shè)計(jì)書(shū)是十分必要的，同時(shí)也是必不可少的。我們做的是課程設(shè)計(jì)，而不是藝術(shù)家的設(shè)計(jì)。藝術(shù)家可以?huà)侀_(kāi)實(shí)際，盡情在幻想的世界里翱翔，我們是工程師，一切都要有據(jù)可依.有理可尋，不切實(shí)際的構(gòu)想永遠(yuǎn)只能是構(gòu)想，永遠(yuǎn)無(wú)法升級(jí)為設(shè)計(jì)。

說(shuō)實(shí)話(huà)，課程設(shè)計(jì)真的有點(diǎn)累.然而，當(dāng)我一著手清理自己的設(shè)計(jì)成果，漫漫回味這3周的心路歷程，一種少有的成功喜悅即刻使倦意頓消.雖然這是我剛學(xué)會(huì)走完的第一步，也是人生的一點(diǎn)小小的勝利，然而它令我感到自己成熟的許多，另我有了一中”春眠不知曉”的感悟.

通過(guò)課程設(shè)計(jì)，使我深深體會(huì)到，干任何事都必須耐心，細(xì)致.課程設(shè)計(jì)過(guò)程中，許多計(jì)算有時(shí)不免令我感到有些心煩意亂：因?yàn)椴恍⌒奈矣?jì)算出錯(cuò)，只能毫不情意地重來(lái).但一想起老師的孜孜不倦的教誨，想到今后自己應(yīng)當(dāng)承擔(dān)的社會(huì)責(zé)任，想到世界上因?yàn)槟承┘?xì)小失誤而出現(xiàn)的令世人無(wú)比震驚的事故，我不禁時(shí)刻提示自己，一定要養(yǎng)成一種高度負(fù)責(zé)，認(rèn)真對(duì)待的良好習(xí)慣.

這次課程設(shè)計(jì)使我在工作作風(fēng)上得到了一次難得的磨練. 短短三周是課程設(shè)計(jì)，使我發(fā)現(xiàn)了自己所掌握的知識(shí)是真正如此的缺乏，自己綜合應(yīng)用所學(xué)的專(zhuān)業(yè)知識(shí)能力是如此的不足，幾年來(lái)的學(xué)習(xí)了那么多的課程，今天才知道自己并不會(huì)用.想到這里，我真的心急了，但我不泄氣，我會(huì)繼續(xù)努力，彌補(bǔ)以前的不足，不斷完善自己。

最后，我要感謝我的老師，是您的敬業(yè)精神感動(dòng)了我，是您的教誨啟發(fā)了我;感謝我同組的同學(xué)，是你們教會(huì)我團(tuán)結(jié)。

第五篇：工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)

這學(xué)期我們開(kāi)設(shè)了只能機(jī)器人課程，雖然是選修課，但是大家還是有很多感興趣的部分。

我們的課程主要以介紹機(jī)器人為主，而這次的機(jī)器人課程主要以講解機(jī)器人的歷史發(fā)展和應(yīng)用為主。第一章，我們主要學(xué)習(xí)機(jī)器人的歷史、發(fā)展已經(jīng)其基本介紹。第二章開(kāi)始老師給我們講解了機(jī)器人的基本構(gòu)成結(jié)構(gòu)及圖像處理。第三四章主要講解了機(jī)器人核心靈魂所在--“大腦”。最后一章是簡(jiǎn)單概述告訴我們?nèi)绾稳ピO(shè)計(jì)一個(gè)簡(jiǎn)單的幾人。然后倪老師為我們擴(kuò)展了一些知識(shí)，關(guān)于運(yùn)算方法方面的知識(shí)，主要為模糊規(guī)則運(yùn)算。

我們接觸了機(jī)器人，機(jī)器人的程序沒(méi)有太多的難點(diǎn)，我們學(xué)習(xí)過(guò)C語(yǔ)言，可以說(shuō)有點(diǎn)編程基礎(chǔ)，但是實(shí)際動(dòng)手操作實(shí)在算不上好。我們主要學(xué)習(xí)如何使用電腦控制機(jī)器人，連接說(shuō)起來(lái)只要兩個(gè)字，做起來(lái)真的不是那么簡(jiǎn)單。去新實(shí)驗(yàn)樓看了實(shí)體只能機(jī)器人大家都覺(jué)的好高端。

時(shí)間如流沙般從指間滑落，短短的十周的機(jī)器人機(jī)器人課程在每天的忙碌與充實(shí)中度過(guò)，也對(duì)智能機(jī)器人有了一定的了解。感謝老師對(duì)我們的辛勤教導(dǎo)，祝老師在新的一年里身體健康、合家歡樂(lè)！

第六篇：工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)總結(jié)

機(jī)器人是十二中的一項(xiàng)必修課程，幾乎沒(méi)有想過(guò)自己有朝一日會(huì)學(xué)習(xí)如何拼裝，操控機(jī)器人。但是在學(xué)習(xí)了一個(gè)學(xué)年之后，我也學(xué)會(huì)了一些技巧，同時(shí)也發(fā)現(xiàn)機(jī)器人是很有意思的一門(mén)學(xué)科。

第一節(jié)課令我印象很深，老師讓我們做一個(gè)陀螺。

我記得我做了恨多，我和同學(xué)們互相比試看誰(shuí)轉(zhuǎn)的時(shí)間較長(zhǎng)。也在這次歡樂(lè)又簡(jiǎn)單的課當(dāng)中逐漸學(xué)會(huì)了零件的拼接與應(yīng)用。這就是初步。

機(jī)器人制作的難易程度增加的很快。

我們逐漸學(xué)到了制作簡(jiǎn)易的小車(chē)，使運(yùn)用更加熟練。

隨著課時(shí)的增加，我們的制作由易轉(zhuǎn)難，最終到程序的編輯及設(shè)計(jì)。

我們班當(dāng)然不缺善于機(jī)器人的強(qiáng)人，他們總能以最快的速度制作出一個(gè)個(gè)靈敏小巧的機(jī)器人。而我的機(jī)器人制作一直不突出。也不是最快的，也不是最好的。也就算能完成任務(wù)。

每次制作機(jī)器人時(shí)，我們都會(huì)在小組中分好工，仔細(xì)觀察老師的機(jī)器人模型，再自己制作。編程時(shí)，我們會(huì)仔細(xì)參考機(jī)器人書(shū)上的教程，再編好。

學(xué)習(xí)機(jī)器人是一件很費(fèi)腦力的事情，做每個(gè)機(jī)器人之前要勾勒出大概的結(jié)構(gòu)，在錯(cuò)誤時(shí)還要做調(diào)整。程序也需經(jīng)過(guò)多次的調(diào)試，最終才能達(dá)到最完美的狀態(tài)。

有時(shí)在做機(jī)器人不到位，輸入程序后也不能很好地完成任務(wù)，所以就要一次又一次重試。有時(shí)編程序編錯(cuò)了，就要仔細(xì)對(duì)照書(shū)上的，或問(wèn)問(wèn)老師，一遍又一遍的修改完善。雖然過(guò)程很辛苦，但看到自己小組做出獨(dú)一無(wú)二的機(jī)器人時(shí)，就會(huì)有很大成就感。

機(jī)器人課帶給我們的不僅是搭建機(jī)器人時(shí)的快樂(lè)，還有獲得知識(shí)的那份快樂(lè)！上個(gè)學(xué)期，學(xué)校開(kāi)展了機(jī)器人必修課，我們?cè)谡n堂上動(dòng)手實(shí)踐，了解了一個(gè)機(jī)器人的基本構(gòu)造：在課上，我們運(yùn)用各種零件進(jìn)行組合，搭建出不同構(gòu)造的機(jī)器人，使它們擁有不同的功能。然后根據(jù)不同的功能給機(jī)器人設(shè)計(jì)最為合適的機(jī)型，使其功能發(fā)揮最大作用。這使我們?cè)谖锢矸矫嬗辛俗罨A(chǔ)的了解，也對(duì)機(jī)器人的設(shè)計(jì)以及制作過(guò)程有了一個(gè)大概的了解。

這個(gè)學(xué)期，主要以機(jī)器人的編程為主，了解了聲感、光感、觸感以及超聲波傳感器的應(yīng)用：在課上，我們主要學(xué)習(xí)了編程的基本要領(lǐng)，知道了如何使機(jī)器人按照自己想要的路線(xiàn)運(yùn)行，學(xué)會(huì)了基本的程序設(shè)置，以及各種傳感器的使用方法。

在機(jī)器人的課程學(xué)習(xí)中，我們進(jìn)行團(tuán)隊(duì)合作的方式，完成了一個(gè)又一個(gè)老師安排的任務(wù)，讓我從中體會(huì)到團(tuán)隊(duì)合作的重要性，也了解到許多關(guān)于機(jī)器人的知識(shí)，這將對(duì)我以后的生活學(xué)習(xí)起到重要作用！

如果說(shuō)，今后還有機(jī)器人課程的學(xué)習(xí)，我將更加認(rèn)真的完成，爭(zhēng)取更深入地了解機(jī)器人的構(gòu)造，編寫(xiě)更加優(yōu)化的機(jī)器人程序！