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第一篇：答辯發(fā)言稿
答辯講話稿
各位老師好：
我的論文題目是《平面軌跡機構(gòu)靜態(tài)綜合可靠性研究》。我的論文包含以下6個部分
首先介紹一下緒論。他包括選題背景，研究現(xiàn)狀、研究思路、研究內(nèi)容這四個部分。
選題背景：機構(gòu)在運動過程中不可避免地存在不確定性，一旦不確定性導致的動作失效或系統(tǒng)失效可能會導致災難性的事故。美國生產(chǎn)的波音747客機發(fā)生過艙門自動打開故障，1978年美國發(fā)射的陸地2號衛(wèi)星因為偏航飛輪失效從而導致了整個衛(wèi)星的運動失效，1986年1月28日美國“挑戰(zhàn)者”號航天飛機由于火箭助推器里的封閉環(huán)失效而發(fā)生爆炸，2006年，我國發(fā)射的“鑫諾2號”衛(wèi)星因為太陽翻版二次展開未果而失敗，2014年10月上海浦東機場波音747飛機因起落架故障導致飛機降落傾斜。因此，不確定性引起的機構(gòu)運動輸出精度問題是工程設計中重點考慮的問題，機構(gòu)運動精度可靠性問題越來越值得關(guān)注和研究。往往學者在研究軌跡機構(gòu)時總用確定性研究方法來代替不確定性研究方法，定義機構(gòu)不存尺寸公差，桿件之間不存運動副間隙等等，以此確定性方法進行軌跡機構(gòu)的綜合，機構(gòu)運動可靠性低，失效概率大，滿足不了機構(gòu)運動輸出高精度要求。近些年，經(jīng)過學者的研究，概率統(tǒng)計理論逐漸成為處理這類不確定性的成熟方法，以概率統(tǒng)計理論為基礎的機構(gòu)運動精度可靠性研究方法成為研究軌跡機構(gòu)可靠性分析、可靠性綜合的重要手段。
研究現(xiàn)狀：（1）研究對象從剛性機構(gòu)延伸到彈性機構(gòu)。（2）機構(gòu)不確定性參數(shù)有新發(fā)展。（3）機構(gòu)運動可靠性研究從運動可靠性分析、可靠性綜合發(fā)展到以可靠性為基礎的機構(gòu)的穩(wěn)健性設計和機構(gòu)可靠性靈敏度分析。運動誤差建模是研究軌跡機構(gòu)可靠度的重點，以往研究方法主要基于以下兩種（1）基于指定點與生成點之間的歐氏距離提出的結(jié)構(gòu)誤差模型及其改進型]，（2）基于機構(gòu)機架桿方位誤差提出的結(jié)構(gòu)誤差模型。此外還有學者提出以機構(gòu)變形能誤差作為機構(gòu)的結(jié)構(gòu)誤差但以上方法多數(shù)基于機構(gòu)輸出點的各運動分量誤差即歐氏誤差模型提出機構(gòu)的運動可靠性分析模型，該模型分別求解機構(gòu)在各運動分量上再現(xiàn)期望軌跡的概率，難以體現(xiàn)機構(gòu)在運動區(qū)間上某指定點處機構(gòu)的整體失效情況，亦即機構(gòu)在該點的綜合可靠度。
研究思路：這張是我們研究思路，首先根據(jù)不確信性理論對機構(gòu)進行不確定性建模，然后對其進行可靠性分析綜合，然后應用到工程實際中去
研究內(nèi)容：根據(jù)以上研究思路，我的研究內(nèi)容是，先通過機構(gòu)的不確定性建模，我們提出多失效模式建模，然后對其進行可靠性分析，進而進行確定性綜合、可靠性綜合，最后基于機構(gòu)運動精度和制造成本對機構(gòu)進行了穩(wěn)健性綜合，
下面進入我們的研究內(nèi)容
第二章是考慮尺寸公差機構(gòu)可靠性分析：
（1）通過P點坐標方差和環(huán)路方程聯(lián)立求解。可以解出連桿轉(zhuǎn)角
然后進行機構(gòu)可靠建模，我們定義機構(gòu)實際輸出坐標為：期望坐標為，則可以計算出機構(gòu)在兩個方向上的誤差。因此可以分別在這兩個方向上算出可靠度，然后我們更關(guān)心的是綜合可靠度可將各運動分量的失效看作一種失效模式，基于多失效模式定義機構(gòu)運動可靠性模型為： （2）可靠性分析模型求解，對于各分量的運動可靠度可由一階二次矩方差求解，進而求出失效概率，誤差函數(shù)在X的均值處進行泰勒公式展開，則可以求出誤差傳遞系數(shù)，作一些列變化，因為其服從正態(tài)分布，所以可以求出誤差方差的均值和方差，以便于求解可靠度。對于綜合可靠度則必須考慮兩個方向方差的相關(guān)系，求協(xié)方差，然后求出相關(guān)系數(shù)，最后根據(jù)二位正態(tài)分布，積分求解綜合可靠度。
（3）實例分析，我們采用此表中期望軌跡，通過編程計算求解可靠度如表，通過對比可知所提方法與蒙特卡洛方法精度較高
（4）最后本章得出結(jié)論： (1)可靠性分析模型能夠反映機構(gòu)在整個運動區(qū)間上某指定點處整體失效情況，或者說反映了機構(gòu)在某指定點能夠再現(xiàn)期望軌跡的整體概率和能力。（2）該模型思路構(gòu)建簡單清楚，便于編程求解。
第三章不僅考慮了尺寸公差還考慮了運動副間隙對機構(gòu)的影響程度。
（1）機構(gòu)運動分析還是通過點P坐標和環(huán)路方差求解連桿轉(zhuǎn)角，然后定義兩個方向機構(gòu)運動誤差，從而得出XY方向可靠度。將每個方向看成一種失效模式，進而得到綜合可靠度。此處運動副間隙變量
（2）我們用截尾降維法進行處理。得到機構(gòu)誤差函數(shù)后，采用7點高斯積分，求出誤差函數(shù)的均值和方差，進而為求可靠度打好基礎。
（3）實例分析采用第二章數(shù)據(jù)，最后對比結(jié)果，發(fā)現(xiàn)在7,8點處的誤差較大：原因是（1）在采用混合降維算法處理機構(gòu)運動誤差函數(shù)時存在截斷誤差，因為算法忽略了運動誤差函數(shù)展開式的高階項。（2）文中根據(jù)大數(shù)中心律假定雙變量函數(shù)服從正態(tài)分布，而事實上的分布類型未知，因此這一假設引起后續(xù)分析存在一定誤差。
（4）所以最后本章可以得出結(jié)論（1）截尾降維法可以有效處理運動副間隙，所提模型算法具有較高求解精度。（2）該可靠性求解模型可以有效反映機構(gòu)在指定點處的整體失效情況
第四章平面軌跡機構(gòu)靜態(tài)可靠性綜合
（1）優(yōu)化模型可以包含以下三要素①設計變量（design variable）：是指機構(gòu)所要優(yōu)化的對象，工程設計中想要求解的設計參數(shù)，可分為機構(gòu)幾何參數(shù)，如桿件尺寸變量、曲柄角度變量、彈性模量等等。
②目標函數(shù)(objective function)：是與設計變量相關(guān)聯(lián)的函數(shù)，同時是設計變量獲得最優(yōu)解的根據(jù)，往往在優(yōu)化過程中所要尋求的極小或極大函數(shù)。
③約束函數(shù)(constraint function)：完成機構(gòu)運動或機構(gòu)設計必須滿足的條件，往往可靠性優(yōu)化中加入可靠性約束條件，并對約束函數(shù)進行概率分析求解，同時約束函數(shù)也是設計變量的函數(shù)。 （2）我們來一起確定性優(yōu)化模型的三要素，首先是確定性優(yōu)化
（1）設計變量為，他包含桿件尺寸變量，結(jié)構(gòu)參數(shù)安裝角度變量，還有在軌跡點處對應的曲柄轉(zhuǎn)角。（2）目標函數(shù)采用傳統(tǒng)誤差函數(shù)歐氏距離的平方最小。（3）約束條件，首先是曲柄存在條件約束，然后再是傳動角條件約束，加上變量的上下邊界約束條件，最后我們得到確定性優(yōu)化模型如下；
可靠性優(yōu)化的模型設計變量為兩部分，一部分是不確定性設計變量，為尺寸變量的均值，一部分為確定性設計變量，曲柄角度變量還有結(jié)構(gòu)參數(shù)等等，目標函數(shù)為歐式距離的平方和最小約束條件，確定性模型我們的約束條件不適用于可靠性模型，要將約束條件進行概率上的闡述首先約束條件中包含可靠性約束條件，即其最大失效概率小于許用值，不等式約束條件gci(X)?0僅適用于確定性優(yōu)化模型，不適用于可靠性優(yōu)化模型，故將不等式約束變換成相應的可靠性約束條件。gci(X)?0是滿足約束條件的可靠事件，而gci(X)?0就是失效事件，那么Pr?gci(X)?0?則為失效概率，其值須小于允許極限失效概率p?fi。此處，Pr?gci(X)?0?，我們采用一次二階矩方法(FOSM)計算如下：這樣便可以計算出約束條件失效概率，使其不小于許用值。此外模型中還要加入邊界約束條件，則靜態(tài)可靠性綜合模型為：已經(jīng)建立了模型我們就要求解模型，下面是我們模型求解的流程圖，有兩個步驟：對于這兩個步驟的做以下詳細解釋說明：
步驟一：給出機構(gòu)確定性綜合的初始設計點Z0?(X0,d0,?0)，并根據(jù)式4.8建立確定性綜合模型，通過機構(gòu)分析得到該模型的目標函數(shù)和約束條件表達式，通過計算機編程計算求得確定性優(yōu)化解Z??(X?,d?,?*)。需要特別注意的是該模型中的設計變量X是確定性尺寸變量及不考慮尺寸變量和運動副間隙等不確定性因素。
步驟二，采用上一步所得到的確定性綜合解Z??(X?,d?,?*)，使其作為靜態(tài)可靠性綜合的初始設計點，由式4.19建立靜態(tài)可靠性綜合模型，進而求解可??靠性綜合解Z1?(?X,d?,?*)。在靜態(tài)可靠性模型中，我們在約束條件中也加入了可靠度約束條件，因此在綜合過程中要對機構(gòu)進行靜態(tài)可靠性分析（靜態(tài)可靠性分析在本文第二章，第三章已經(jīng)求解）。在可靠性綜合模型中，不等式約束的失效概率Pr?gci(X)?0?，可由式(4.12)，通過FOSM方法及一次二階矩法求解。相比確定性綜合而言，靜態(tài)可靠性綜合模型中考慮了兩類不確定性因素的影響：尺寸公差、運動副間隙。靜態(tài)可靠性綜合模型以尺寸變量的均值和其它確定性變量為設計變量。
實例分析取確定性綜合初始設計點Z0?(X0,d0,?0)，X0?(70,9,40,50,8)為桿件(L1,?,L5)的初始設計取值，d0?(5,?0.3,2,13)分別為?,?,xa,ya的初始取值。?2?3?4?6?7?8?9??0?(,,,,?,,,,,2?)為10個曲柄轉(zhuǎn)角的初始取值，55555555Z0U?(150,150,150,150,150,2?,2?,150,150,2?,2?,2?,2?,2?,2?,2?,2?,2?,2?)，設計變量的下界為：Z0L?(0,0,0,0,0,0,0,?150,?150,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0)。機構(gòu)運動誤差限為??0.07，可靠性優(yōu)化模型則采用確定性綜合的解為初始設計點進行求解。采用MATLAB編程求解得到的優(yōu)化解如圖所示
可以有一下分析：這個圖中考慮尺寸公差優(yōu)化誤差均值：除第9點x ,y方向外，可靠性優(yōu)化的運動輸出誤差均小于確定性優(yōu)化的運動誤差?？紤]運動副間隙優(yōu)化誤差均值：除第3點y方向外，可靠性優(yōu)化的誤差均小于確定性優(yōu)化的運動誤差。再看可靠度比較：考慮尺寸公差：（1）對于考慮尺寸公差機構(gòu)確定性優(yōu)化最大失效概為3.0416×10-3在1,2,10點的失效概率均大于許用值。2）考慮尺寸公差機構(gòu)可靠性優(yōu)化最大失效概率為2.6124×10-5小于許用值?？紤]運動副間隙機構(gòu)：
(1) 考慮運動副間隙機構(gòu)確定性優(yōu)化最大失效概率為7.3192×10-3，且在1,2,7,8,10點處失效概率均大于許用失效概率最大。（2）考慮運動副間隙機構(gòu)可靠性優(yōu)化最大失效概率為3.5705×10-5均小于許用值1.5×10-3，
最后本章得到結(jié)論為： (1) 在初始變量邊界相同情況下，滿足可靠性優(yōu)化一定滿足確定性優(yōu)化，滿足確定性優(yōu)化不一定滿足可靠性要求。（2）可靠性優(yōu)化的最大失效概率要小于許用最大失效概率，確定性優(yōu)化的最大失效概率大于許用最大失效概率，可靠性優(yōu)化的意義在于使機構(gòu)運動在滿足可靠性要求下，運動誤差盡可能小。因此，滿足確定性要求并不一定滿足可靠性要求，滿足可靠性要求一定滿足確定性要求。（3）隨著設計參數(shù)的增加，設計就越靈活，越容易滿足設計精度和失效概率的要求，確定性優(yōu)化和可靠性優(yōu)化的解更加豐富，更方便找到失效概率更小的優(yōu)化解。因此在優(yōu)化時，確定設計變量要根據(jù)工程實際和模型要求，合理的確定設計變量數(shù)目，以便于找到最優(yōu)解。
第五章平面軌跡機構(gòu)穩(wěn)健性綜合
本章我做了兩種綜合，一種是基于機構(gòu)運動精度穩(wěn)健性綜合?，F(xiàn)在進行建模。其設計變量為一部分是不確定性設計變量，為尺寸變量的均值，一部分為確定性設計變量，曲柄角度變量還有結(jié)構(gòu)參數(shù)等等，目標函數(shù)為目標函數(shù)分為2個部分，f1(X)為離散點處機構(gòu)誤差均值平方和，f2(X)為相對應離散點處機構(gòu)運動誤差方差平方和:
可得到考慮尺寸公差機構(gòu)運動誤差均值和誤差方差，根據(jù)式（3.15）、（3,16），可得到考慮運動副間隙機構(gòu)運動誤差均值和誤差方差。n為機構(gòu)運動軌跡點號。w1,w2為加權(quán)因素，它反映了各個單目標對整個多目標問題的影響程度，我們采用線性加權(quán)和法確定w1,w2的取值，即求[70]：
即將各單目標最優(yōu)化解的倒數(shù)取為加權(quán)系數(shù)，式(5.4)~(5.6)反映了各個單目標值離開各自最優(yōu)解的程度。則對應此模型中，可以確定w1,w2: 則穩(wěn)健性綜合目標函數(shù)為：
F(X)?（3）確定約束條件
11f1(X)?f2(X)
minf1(X)minf2(X)
與可靠性綜合模型相同，pf*和pfi*均為允許的失效概率，maxpf(?)?pf*為可靠性約束條件，Pr?gi(X)?0?為平面軌跡機構(gòu)不等式約束的失效概率。曲柄搖桿機構(gòu)存在約束條件和傳動角約束條件與第四章可靠性優(yōu)化模型相同，余下三個不等式為設計變量邊界約束條件。則得到穩(wěn)健性優(yōu)化模型為：
對此進行實例分析（1）考慮尺寸公差機構(gòu)穩(wěn)健性優(yōu)化誤差均值：考慮尺寸公差機構(gòu)除第
2、
3、7點 y方向外，其余各點在方向上穩(wěn)健性優(yōu)化的運動誤差均值
第二種是基于制造成本的穩(wěn)健性優(yōu)化 （1）確定設計變量
以桿件的結(jié)構(gòu)公差?L為設計變量，?L?(?L1,?L2,?L3,?L4,?L5)
（2）建立目標函數(shù)
為了解決機構(gòu)運動性能和制造成本之間的矛盾，希望在滿足運動精度要求下，使機構(gòu)具有經(jīng)濟的制造成本。目前研究制造和公差成本之間的關(guān)系的經(jīng)典曲線是實驗deter曲線：
c(t)?aebt
minc(?L)??aie?bi?Li
i?151根據(jù) 3?原則，標準差?Li??Li，在這里為了方便計算，設ai?bi?1，則
3目標函數(shù)可以簡化為：
minc(?L)?e??L1?e??L2?e??L3?e??L4?e??L5
（3）確定約束條件
*??maxpf(?)?pf ?*??Pr?gci(X)?0??pfij?1,2..5與可靠性綜合模型相同，pf*和pfi*均為允許的失效概率，maxpf(?)?pf*為可靠性約束條件，Pr?gi(X)?0?為平面軌跡機構(gòu)不等式約束的失效概率。傳動角約束條件、曲柄存在約束條件與第四章可靠性優(yōu)化模型相同。
設計變量?L邊界約束條件為:則最后得到穩(wěn)健性優(yōu)化模型為：實例分析算出穩(wěn)健性優(yōu)化的最優(yōu)解：（1）根據(jù)表可知：確定性優(yōu)化的成本函數(shù)值為4.8552，考慮尺寸公差穩(wěn)健性優(yōu)化成本函數(shù)值為：4.4783，比原始成本誤差函數(shù)下降了7.76%，考慮運動副間隙穩(wěn)健性優(yōu)化成本函數(shù)值為：4.5162比原始成本下降了6.92%，證明穩(wěn)健性優(yōu)化降低了成本函數(shù)。
（2）根據(jù)圖可知，穩(wěn)健性優(yōu)化各點的失效概率均小于pf?7?10?3，均滿足可靠度要求。目標函數(shù)為制造成本的穩(wěn)健性優(yōu)化是在滿足可靠度要求的前提下，使機構(gòu)具有較經(jīng)濟的制造成本。
本章總結(jié)
本章對平面軌跡機構(gòu)進行了穩(wěn)健性綜合，穩(wěn)健性綜合不僅滿足機構(gòu)可靠性要求，也可以極小設計變量對機構(gòu)可靠性的影響。本章主要研究了二種模型，第一種模型是以機構(gòu)運動誤差均值及方差最小的穩(wěn)健性綜合，第二種模型是以制造成本最小的穩(wěn)健性綜合：
（1）研究基于機構(gòu)運動均值及其方差最小的穩(wěn)健性優(yōu)化相比確定性優(yōu)化，不但誤差均值變小，誤差的波動方差也變小，則表明穩(wěn)健性優(yōu)化的機構(gòu)運動輸出更趨近于機構(gòu)理想運動軌跡，且誤差變動較小。
（2）以制造成本為目標函數(shù)的穩(wěn)健性優(yōu)化可以分配整個機構(gòu)的尺寸公差取值，穩(wěn)健性優(yōu)化的失效概率均滿足設計要求，使其在滿足可靠性要求下，具有經(jīng)濟的制造成本。
結(jié)論與展望：
結(jié)論：（1）本文基于多失效模式提出可靠性分析模型，并與蒙特卡洛方法相比較，證明這種建模方法是可行的，采用截尾降維法研究含運動副間隙平面軌跡機構(gòu)可靠性，經(jīng)過實例驗證也是有效的。（2）可靠性優(yōu)化相比確定性優(yōu)化結(jié)果不但機構(gòu)輸出誤差變小，且可靠性優(yōu)化滿足機構(gòu)運動可靠度要求，因此，可靠性優(yōu)化可以對于機構(gòu)運動輸出誤差進行概率意義上的解釋和闡述。（3）以機構(gòu)運動精度為目標函數(shù)的穩(wěn)健性優(yōu)化相比確定性優(yōu)化而言，不但機構(gòu)運動輸出誤差變小，機構(gòu)運動誤差方差也變小，更能表征機構(gòu)運動的穩(wěn)定性。（4）尺寸公差和制造成本是對反函數(shù)，尺寸公差越小，制造成本越高，為了降低成本，我們可以增大尺寸公差，但是隨著尺寸公差增大，機構(gòu)運動輸出精度降低，因此在考慮制造成本同時，必須滿足機構(gòu)運動可靠性，對于工程中生產(chǎn)零件有指導作用
不足之處就是：(1)沒有考慮彈性變形對機構(gòu)運動的影響程度。(2)下一步開展平面軌跡機構(gòu)動態(tài)可靠度研究。
最后謝謝各位評審老師，不足之處請批評指正。
第二篇：答辯發(fā)言稿
尊敬的評審老師：
你們好！很高興有機會參加這次論文答辯。
根據(jù)要求，我寫了兩篇論文，一篇是個人分析報告《我和我追逐的夢》，一篇是《一例“嚴重心理問題”的案例報告》。接下來，我就這兩篇文章作一簡短的陳述。
在我的個人成長經(jīng)歷中，童年家鄉(xiāng)小鎮(zhèn)純樸的生活，教會了我熱愛生活，熱愛自然，善待他人；少年城市中學就讀的經(jīng)歷，讓我完成了從自卑到自尊、自愛、自信的心路歷程；青年戀愛結(jié)婚的情感經(jīng)歷，讓我有了成人感，肩起了對家的責任；特別是做了母親，我懂得了愛的付出是一種幸福。因為對孩子無私的愛，我開始艱辛地自學心理健康教育本科；因為對學生的愛，我開始了實踐學校心理健康教育工作；因為對心理輔導的熱愛我報考了心理咨詢師。我性格溫柔，富有愛心，尊重他人，敏于觀察，善于傾聽，樂于與人溝通，做事認真，責任性強，這是我從事心理咨詢師職業(yè)的優(yōu)越性。但多年的教師角色，使我在對學生做心理咨詢時有時會教育幫助來訪者，我要竭力完成角色的轉(zhuǎn)變，引導來訪者自我成長。為使我的心理輔導更富科學藝術(shù)性，我將孜孜不倦地學習、摸索、實踐。
關(guān)于案例報告，我選擇的是高三女生考試焦慮的案例。因為目前中學生中較普遍地存在著考試焦慮水平過高，而過度的考試焦慮危害著學生的身心健康。因此我選定了這一主題。該案例的求助者由于家人及周圍的人對她的期望高，求助者個性追求完美，自我要求嚴格，中考英語失誤的負性記憶，開學時江南十校?？寂琶陆?。二個多月來，上課注意力不集中，經(jīng)常失眠，成績下滑，想到高考臨近，內(nèi)心就十分緊張、苦惱，并出現(xiàn)泛化，結(jié)合心理測驗的結(jié)果，最后診斷為嚴重心理問題。針對該求助者的情況，經(jīng)協(xié)商主要采用系統(tǒng)脫敏法輔助認知行為療法進行咨詢。咨詢過程分為三個階段，每周一次，每次50分鐘，共七次。經(jīng)過七次咨詢，求助者的癥狀有了明顯的改善。求助者上課能集中注意力聽講，不失眠了。想到考試也不再感到緊張害怕了。后來考進省內(nèi)重點大學。
我的陳述完畢，謝謝各位老師。
第三篇：畢業(yè)答辯發(fā)言稿
畢業(yè)設計發(fā)言稿
各位老師，上午好！我是機085班的許玲玲，我的畢業(yè)設計題目是一種多姿態(tài)爬桿機器人的結(jié)構(gòu)設計。本次畢業(yè)設計是在吳云老師的悉心指點下完成的，在這里我要向我的導師表示深深的謝意，同時我也要由衷地感謝向各位老師不辭辛苦地參加我的畢業(yè)設計答辯。下面我簡單向各位老師匯報一下我的畢業(yè)設計，懇請各位老師批評指導。
首先，我想談談這個畢業(yè)設計的意義。機器人是人類世界的偉大發(fā)明之一，是傳統(tǒng)的機構(gòu)學與近代電子技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，是計算機科學、控制論、機構(gòu)學、信息科學和傳感技術(shù)等多學科綜合性高科技產(chǎn)物，機器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展，不但使傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)和科學研究發(fā)生根本性的變化，而且將對人類社會生活產(chǎn)生深遠的影響。爬桿機器人是機器人大家族中的一員，爬升機器人因為需要克服重力的作用而可靠地依附于爬升表面上并自主移動，完成特定條件下的作業(yè)。國際上許多國家先后開發(fā)研制出了多種爬壁機器人和管道機器人, 如德國西門子公司研制出仿蜘蛛的爬管微型機器人，東京工業(yè)大學開發(fā)出了基于螺旋輪式運動原理的微型機器人和根據(jù)蚯蚓蠕動原理研制的蠕動式管道微機器人，中國上海大學成功研制了基于電磁力式的管內(nèi)微機器人。各種服務機器人的發(fā)展可以非常有效的減輕人們的工作，從而把人從危險、惡劣、繁重的勞動環(huán)境中解脫出來。
其次，我來簡要介紹一下我所設計的機器人的結(jié)構(gòu)。該機器人共有停止、直行和旋轉(zhuǎn)等三種狀態(tài)，在彈簧17 的作用下，換向楔塊7 始終保持與導桿1 的接觸。當換向機構(gòu)處于中間位置時，直行臂6 和旋轉(zhuǎn)臂12 在張緊彈簧5 和13 的作用下靜止于桿上。當換向步進電動機9 通過換向齒輪10 和換向齒條8驅(qū)動換向楔塊7 沿T 型導軌18 向下運動時，旋轉(zhuǎn)臂12 在換向楔塊7 的作用下張開，直行臂6 上的一組直行橡膠輪2 在張緊彈簧5 的作用下，與導桿1 緊密接觸，產(chǎn)生摩擦力，三個直行步進電動機4 通過同步齒形帶3 同時帶動直行橡膠輪2 旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)機器人沿導桿1 的直線運動。當換向步進電動機9 通過換向齒輪10和換向齒條8 驅(qū)動換向楔塊7 沿T 型導軌18 向上運動時，機器人直行臂6 在換向楔塊7 的作用下張開，旋轉(zhuǎn)臂12 上的一組旋轉(zhuǎn)橡膠輪16 在張緊彈簧13 的作用下，與導桿1 緊密接觸，產(chǎn)生摩擦力，三個旋轉(zhuǎn)步進電動機14 通過同步齒形帶15 同時帶動旋轉(zhuǎn)橡膠輪16 旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)機器人繞導桿1 的旋轉(zhuǎn)運動。
畢業(yè)設計說明書主要分為四章。第一章為緒論，主要論述機器人研究的目的和意義以及國內(nèi)外研究的現(xiàn)狀等；第二章為爬桿機器人的方案設計，主要論述幾種爬行機器人的方案的比較和確定方案后一些結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設計；第三章為爬桿機器人的結(jié)構(gòu)設計，主要論述的是主要零件的結(jié)構(gòu)設計與計算；第四章為機器人設計總結(jié)和對未來的展望，主要是在對機器人設計總結(jié)之后對該機器人可以進一步發(fā)展的空間做簡要說明。
最后，我想說在做畢業(yè)設計的全過程中，我深深地意識到自己專業(yè)知識有限性。雖然，我盡可能地收集材料，也盡可能地運用所學知識，但設計還是存在許多不足之處，有待改進。請各位老師批評指正，讓我在今后的學習中收獲更多，謝謝！
鋼的預備熱處理：
1、退火：將鋼加熱至適當溫度，保溫一定時間，然后緩慢冷卻的熱處理工藝。包括完全退火、等溫退火、球化退火、去應力退火。
2、正火：將工件加熱至Ac3或Accm以上30~50度，保溫后出爐空冷的熱處理工藝。
區(qū)別：正火的冷卻速度快，所得組織比退火細，硬度和強度有所提高。 鋼的最終熱處理;
1、淬火：將鋼件加熱至Ac3或Ac1以上某一溫度，保溫后以適當速度冷卻，獲得馬氏體和（或）下貝氏體組織的熱處理工藝。
2、回火：將淬火后的鋼件加熱至Ac1以下的某一溫度，保溫一定時間，然后冷至室溫的熱處理工藝。
鋼的化學熱處理
1、滲碳：向鋼的表面滲入碳原子，增加表層含碳量并獲得一定滲碳層深度的熱處理工藝。
2、滲氮：將工件加熱至Ac1以下的某一溫度，使活性氮原子滲入工件表面，獲得氮化層的工藝。
3、碳氮共滲：向工件表面同時滲入碳。氮原子的工藝。
時效:固溶處理后的合金隨時間的延長，強度進一步增加的現(xiàn)象稱為時效強化。
若時效過程在在室溫下進行，稱為自然時效；若在加熱的條件下進行，稱為人工時效。
Cr的硬度強度都較高
Q235的塑性好，有一定的強度，用于制造受力不大的零件，如螺釘、焊接件、沖壓件等金屬結(jié)構(gòu)件。（有A、B、C、D四個質(zhì)量等級）。
鑄鐵的性能特點：1）力學性能低，鑄鐵的抗拉強度和塑性較低；2）耐磨性和消振性好，由于鑄鐵中的石墨有利于潤滑及儲油故耐磨性好，由于石墨組織比較松軟能吸收震動，使鑄鐵具有良好的消振性，其中灰鑄鐵的消振性最好。3）工藝性好，由于鑄鐵含碳量高，熔點比鋼低，因而鑄鐵流動性好。
齒輪的生產(chǎn)工藝路線:下料—鍛造—正火—加工齒形—滲碳—預冷淬火—低溫回火—噴丸—精磨。
第四篇：答辯發(fā)言稿
尊敬的的各位老師，各位同學，大家好，我是李萌，今天我的論文答辯題目是—論我國政府在公共危機管理中的應對與理性選擇。
近年來，公共危機成為一個比較熱門的話題。就近的來說，三四月份爆發(fā)的H7N9禽流感，就是一個公共危機事件，遠的來說，08年貴州甕安群體事件，也是一場公共危機事件。無論是自然原因還是人為原因引起的公共危機，對社會是有很大影響的。謠言四起，人心不穩(wěn)，局面失控，釀成慘劇，政權(quán)危急，我想，這五點足可以展示出危機處理不當?shù)膰乐睾蠊Ｒ虼?，我選擇了這個課題進行分析研究。
我的論文是分為以下幾個部分，基本上可以遵循類似于提出問題，分析問題，解決問題的思路，同時，為加強論證的嚴謹與充實，特進行舉例論證，舉10年發(fā)生在菲律賓的劫持香港游客事件進行分析，分析政府在危機管理中的失誤以及我們應該吸取什么樣的經(jīng)驗教訓。
研究背景我就不做過多介紹，在答辯開始時的開場環(huán)節(jié)其實也就是我的選題背景。
研究意義環(huán)節(jié)，分為理論與實踐兩方面意義，研究公共危機管理既為我國公共危機管理進行理論建設，同時也在實踐上希望通過研究，減輕危機造成的影響。
研究方法采取文獻整理，比較分析，理論與實踐相結(jié)合的方法進行分析， 在研究內(nèi)容上，我在文章中寫道我國政府在公共危機處理上存在三方面的問題，分別是民眾與公務員危機意識不強，處理危機的機構(gòu)落后，相關(guān)法律不完善，并針對這三點提出專門的解決建議，由于時間有限，在此就沒法對解決對策做過多的說明。
在案例分析這塊，著重分析了菲劫持人質(zhì)事件，分析此次危機的特征和影響，并對此次危機的原因進行分析，探討了菲律賓政府處置的不足之處，根據(jù)分析結(jié)果得出了相應的啟示。
本篇論文我個人認為創(chuàng)新之處在于運用舉例論證的方法，在分析公共危機管理時聯(lián)系國外的公共危機事件，但不足之處也有，案例存在時效性和局限性，語言有些也不夠?qū)W術(shù)化，這也是自己以后應該注意的。
我的答辯展示環(huán)節(jié)也即將結(jié)束，在此，我感謝各位老師各位同學的耐心傾聽，也請各位老師進行批評指正。最后，我想說，一切都將過去，最終留下的只是美好的回憶。我祝愿我們在座的每一個人，在這個畢業(yè)季留下自己最美好的回憶。
第五篇：本科生畢業(yè)典禮發(fā)言稿
同學們老師們：
大家上午好！
我是北京電大石景山分校09屆工商管理本科班的畢業(yè)生，兩年半前，我曾經(jīng)和大家一樣坐在臺下參加開學典禮，當時想：不知何時才能拿到夢寐以求的本科文憑？沒想到的是，轉(zhuǎn)眼間兩年半的時間飛逝而過，我已經(jīng)畢業(yè)了，而且更沒想到的是今天能夠代表09屆畢業(yè)班的所有畢業(yè)學員發(fā)言，與大家交流心得與體會，我感到非常榮幸。做為大家的校友，將我的學習經(jīng)驗與大家分享，也是我應盡的責任。借此機會，我想感謝培養(yǎng)我的北京電大石景山分校的老師們，特別是與我接觸最為頻繁的班主任杜桂芬老師，杜老師工作非常認真，極其負責，兢兢業(yè)業(yè)、不辭辛苦，她就象是聯(lián)系學校與同學之間的紐帶和橋梁，是石景山電大所有老師的代表，是他們的縮影，所以我想由衷的對老師們說聲謝謝。
今年1月，我完成了工商管理本科專業(yè)所有課程的學習，提前半年畢業(yè)，但仍有一點點不甘心，有一點點遺憾，就是因為當初沒有報考學位外語，還沒有拿到學士學位。所以我主動申請推遲拿畢業(yè)證書，待通過學位外語考試，申請到學士學位后再拿畢業(yè)證。也提醒一下在坐的各位同學，如果你也想拿學士學位的話，最好在學《開放英語ⅱ》的那個學期報考學位外語，考起來相對容易些。我當初打算學完全部課程后，再輕輕松松的考外語，但時間一長，所學知識很容易遺忘，考起來就相對難一些了，所以在此特別做一提醒。另外，我不但提前畢業(yè)，而且成績都還不錯，各門功課平均分81分，且所有課程均一次通過。我在臺上說著輕松，大家聽著也輕松，但實際上兩年半的學習過程無疑是非常辛苦的，甚至可以說是非常艱苦的，因為只有一分耕耘，才能有一分收獲，下面我就具體談幾點學習感受，希望有一定的借鑒意義，對大家的學習能有所幫助。
首先，必須樹立一個明確的學習目標，因為明確學習目標是順利完成本科全部課程的前提。從目前社會大環(huán)境看，當今社會經(jīng)濟快速發(fā)展，知識不斷更新，這就給我們繼續(xù)學習，不斷完善自己、不斷提高自己提出了必然的要求。就個人所處的小環(huán)境來說，我在八大處公園工作，擔任管理科科長職務，在日常管理方面，我越來越感到理論知識的匱乏，理論水平的低下，為了能夠勝任目前的工作，我決定參加電大開放教育的學習，用理論知識提高自己的文化素質(zhì)，并爭取能夠?qū)W以致用。所以我學習的目標很明確，不只是拿本科文憑，而是力爭雙豐收，既拿到文憑，又提高水平；既學到知識，又增加本領。目標明確才能有動力，才能夠促使你想盡一切辦法實現(xiàn)你的目標。我之所以能夠順利畢業(yè)與我有一個明確的目標有很大關(guān)系。
其次，要盡快適應開放教育的教學方法，變被動學習為主動學習，這也是開放教育本身的性質(zhì)所決定的。XX年，我通過成人高考，考取了石景山業(yè)大市場營銷專業(yè)大專班，業(yè)大教學方式與傳統(tǒng)教學方式類似，面授時間多，我們以前習慣了“老師教，學生學”的模式，處于“你教我就學，你不教我就不學”的被動狀態(tài)。但電大開放教育的辦學形式是以面授為輔，提倡自主學習，所以我們要在有限的面授時間外，學會利用各種資源進行自學。電大為我們學員提供了充足的學習資源，如三級網(wǎng)上教學平臺，在上面可觀看課程錄像，可查詢、瀏覽教學資源和信息，可參加網(wǎng)上答疑和論壇討論等等。這些內(nèi)容往往更新快，信息傳遞及時，所以建議大家一定要經(jīng)常瀏覽。在學習期間，我經(jīng)常上網(wǎng)利用cai課件學習，它的內(nèi)容包括老師的講義、課程重點、難點問題、自測題等，我可以通過學習來了解自己對知識的把握程度和學習效果。所以我感覺電大開放教育不僅教給我們知識，最重要的是培養(yǎng)了我們自主學習的能力，增強了自主學習的主動性和積極性。學會利用現(xiàn)代信息技術(shù)進行自主學習，對今后不斷獲取知識和提高教育層次將會是非常有意的。所以我們要盡快適應而且必須適應這種教學方式。
再次，要正確處理好工作、生活、學習之間的矛盾。工學矛盾是每一個已經(jīng)參加工作的電大學員都要面臨的問題。在實際工作和學習中，如何能夠較好的處理工學矛盾，在高標準、高質(zhì)量完成工作的同時，能及時深化所學知識，并將知識快速轉(zhuǎn)化為能力素質(zhì)，這是我們不能回避的。我也面臨同樣的問題。因為從事的是旅游行業(yè)，當旅游旺季到來的時候，工作非常繁忙。特別是去年3月份孩子出生后的一段時間更是忙得我暈頭轉(zhuǎn)向。學習方面，由于那個學期開了一門“成本會計”，有大量的計算題，我本身又不從事會計工作，所以對我來說難度相當大；工作方面，由于當時正是單位舉辦大型活動的籌備期間，工作非常忙，經(jīng)常加班加點；生活方面，下班回家后，又要盡可能的照顧好母子二人。所以那個學期，我感覺學業(yè)、事業(yè)、家庭就象新時期的“三座大山”一樣壓得我喘不過氣來。但即便如此艱難，我也從沒有想過放棄，因為在學習方面我有過教訓，多年前我曾參加過自學考試，前三門功課均順利通過，但因當時年輕，玩心太重，不舍得放棄一些業(yè)余愛好，所以留給學習的時間越來越少，感覺越學越難，最終放棄了，因沒有毅力，沒有堅持而付出了代價，至今想起來都很遺憾。所以去年的這個時候，雖然困難更多，但我經(jīng)常告誡自己，一定要咬牙堅持，絕不能放棄。那么，那段時間我是如何學習的呢？坦率的講，我也沒有捷徑，只能是“擠”時間學習。利用白天零星點滴的時間，特別是中午休息時間最少要保證1小時的學習時間。晚上孩子睡覺后保證半小時的學習時間。就這樣，我不但堅持下來，而且那學期四門功課的考試成績都很好，特別是成本會計，考了80分。
第四，集中輔導授課相當關(guān)鍵，建議大家一定堅持上課，次數(shù)雖然少，但正因為次數(shù)少，才顯得更寶貴。集中授課可以幫助學生快速、準確掌握知識要點，提高效率。因為時間有限，老師只講重點部分，所以節(jié)奏很快。最好的方法是做好課前預習，帶著問題去聽課，往往能夠達到事半功倍的效果。所以我特別注重充分利用集中輔導授課的機會，只要工作允許，我都能夠堅持到校，集中精力，聆聽老師的講解，努力跟上老師的思路和節(jié)奏，盡可能多的掌握教學內(nèi)容和知識要點。課間休息時，主動將還不夠明白、理解的地方及時向老師請教，爭取在課間將問題弄懂。如果還不明白，就能通過電話或郵件的形式繼續(xù)與老師保持溝通。
最后，我認為做好平時的作業(yè)是開放式教育的一個重要環(huán)節(jié)，它的作用不僅僅是占有學期總成績的20%，它至少還可以引導我們通閱全書，對知識點的結(jié)構(gòu)分布有個初步的了解，并可以通過平時作業(yè)總結(jié)出每門功課的重點問題。有些同學對平時作業(yè)不夠重視，甚至全部靠抄襲別人的作業(yè)來完成這一教學環(huán)節(jié)，我可以告訴大家，自己作好作業(yè)，起碼對你的期末考試是很有幫助的，因為部分考題就來自作業(yè)里的內(nèi)容。
我的電大學習生活結(jié)束了，我付出了很多，但收獲更多，特別是掌握了全新的、自主的學習方法，為我今后繼續(xù)學習樹立了信心和決心。
在此，祝北京電大石景山分校越辦越好，祝師弟師妹們都能夠順利畢業(yè)，拿到夢寐以求的本科文憑，學到真本領，實現(xiàn)心中的夢想，祝大家好運！
