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第一篇：機(jī)械實(shí)訓(xùn)報(bào)告

在實(shí)訓(xùn)教師的精心指導(dǎo)和xx級(jí)、xx級(jí)兩個(gè)專業(yè)5個(gè)班的積極配合下，順利完成了機(jī)械加工實(shí)訓(xùn)教學(xué)任務(wù)。回顧本次實(shí)訓(xùn)，在以下幾方面取得了較好的效果：

一、無安全事故發(fā)生

車工實(shí)訓(xùn)不象一般的課堂教學(xué)，車間里學(xué)生面對(duì)的是高速旋轉(zhuǎn)的機(jī)床及車床上隨時(shí)因操作不當(dāng)而高速飛出的工件、刀具、金屬碎塊等，還有高速旋轉(zhuǎn)且隨時(shí)因操作不慎而爆裂的砂輪。這些都可能對(duì)學(xué)生的人身甚至是生命安全構(gòu)成極大威脅，這也是車工實(shí)訓(xùn)課堂上的最大隱患。而作為實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)教師，在教學(xué)過程中始終不忘安全第一的思想，每節(jié)上課前的集中都要強(qiáng)調(diào)安全，學(xué)生操作過程中始終能嚴(yán)格要求操作規(guī)范，下課前的總結(jié)都要把存在的安全隱患加以強(qiáng)調(diào)。老師不厭其煩的講安全、強(qiáng)調(diào)安全，不斷培養(yǎng)學(xué)生樹立安全意識(shí)，久而久之，學(xué)生逐步形成安全生產(chǎn)、規(guī)范操作的思想意識(shí)，從而確保了整個(gè)實(shí)訓(xùn)過程中無安全事故發(fā)生。

二、加強(qiáng)管理，減少消耗，降低實(shí)訓(xùn)成本

車工實(shí)訓(xùn)成本投入較高，實(shí)訓(xùn)過程中原材料、工量具等消耗較大，但為了節(jié)約成本、降低消耗，在本次實(shí)訓(xùn)過程中，重點(diǎn)加強(qiáng)了材料、 刀具、量具的管理，嚴(yán)格控制各種材料的出入，特別是在實(shí)訓(xùn)開始之前，就將實(shí)訓(xùn)所需的常用工量具分組交由學(xué)生自己管理，實(shí)訓(xùn)結(jié)束時(shí)再檢查收回，增強(qiáng)了學(xué)生愛護(hù)工量具的意識(shí)。

對(duì)每個(gè)學(xué)生在實(shí)訓(xùn)過程中所需原材料，都由學(xué)生親自下料，教師對(duì)每個(gè)學(xué)生的原材料進(jìn)行登記，并為每個(gè)原材料做標(biāo)識(shí)記號(hào)，便于學(xué)生對(duì)自己的材料進(jìn)行管理，最后在實(shí)訓(xùn)結(jié)束時(shí)，對(duì)每個(gè)學(xué)生用自己原材料完成的工件進(jìn)行登記并打分。

在實(shí)訓(xùn)過程中，對(duì)學(xué)生因各種失誤所造成的刀具、設(shè)備等損壞，先由學(xué)生自己報(bào)告組長，再由組長上報(bào)教師，然后共同認(rèn)真分析事故原因，對(duì)確因未按規(guī)范操作或因個(gè)人行為造成的重大損壞，酌情進(jìn)行賠償。從而刺激了學(xué)生在操作過程中按教師要求認(rèn)真規(guī)范操作，極大的降低了各種事故發(fā)生，減少了各種材料、刀具、量具、設(shè)備的人為損壞，減少實(shí)訓(xùn)中的消耗，極大了降低了實(shí)訓(xùn)成本。

三、采取各種措施激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣

為改變部分學(xué)生在實(shí)訓(xùn)過程中不愿動(dòng)手的被動(dòng)局面，本次實(shí)訓(xùn)開始就讓學(xué)生明確本次實(shí)訓(xùn)的宗旨及所采取的一系列措施，在本次實(shí)訓(xùn)過程中，平時(shí)原材料及半成品都由學(xué)生自己管理，從下料到普車加工 操作等環(huán)節(jié)，必須由學(xué)生自己獨(dú)立完成，實(shí)訓(xùn)結(jié)束時(shí)每個(gè)學(xué)生必須上 交加工零件一個(gè)，然后以班為單位統(tǒng)一進(jìn)行實(shí)訓(xùn)成果展示，最后對(duì)每個(gè)學(xué)生自己獨(dú)立完成的工件交還學(xué)生，由學(xué)生帶回家中，讓家長了解本專業(yè)學(xué)習(xí)內(nèi)容，通過這種方法極大的調(diào)動(dòng)了學(xué)生的學(xué)習(xí)積極性。

四、加強(qiáng)實(shí)訓(xùn)考核，促使學(xué)生認(rèn)真操作

按照學(xué)校教學(xué)要求，加強(qiáng)學(xué)生平時(shí)成績考核，本次實(shí)訓(xùn)過程中，把學(xué)生實(shí)訓(xùn)成績進(jìn)行了細(xì)化，一個(gè)工件按工藝分為六次進(jìn)行加工，分六次進(jìn)行考核評(píng)分，既縮短了學(xué)生輪換加工的周期，又可以隨時(shí)掌握

學(xué)生完成實(shí)訓(xùn)任務(wù)的質(zhì)量情況，便于實(shí)控制、調(diào)整實(shí)訓(xùn)任務(wù)和進(jìn)度。在學(xué)生實(shí)訓(xùn)結(jié)束時(shí)，在學(xué)生的六次成績中取掉一個(gè)最低分，給了每個(gè)學(xué)生一次失誤的機(jī)會(huì)，然后對(duì)其余五次成績進(jìn)行平均，所得成績就是本次實(shí)訓(xùn)成績。

總之，本次實(shí)訓(xùn)，由于時(shí)間相對(duì)集中，便于老師對(duì)實(shí)訓(xùn)管理和實(shí)訓(xùn)任務(wù)安排，再加上本次實(shí)訓(xùn)的管理方法及措施到位，從而取得了較理想的實(shí)訓(xùn)效果。

第二篇：專業(yè)實(shí)踐環(huán)節(jié)考核登記表

中國礦業(yè)大學(xué)全日制碩士專業(yè)學(xué)位研究生

專業(yè)實(shí)踐環(huán)節(jié)考核登記表

（適用于全日制工程碩士生）

學(xué)院：

專業(yè)：

研究生姓 名：校 內(nèi) 導(dǎo) 師：校外兼職導(dǎo)師：

填表日期：年月日

填表說明

1.專業(yè)實(shí)踐是全日制專業(yè)學(xué)位研究生培養(yǎng)過程中重要的教學(xué)和科研訓(xùn)

練環(huán)節(jié)，充分的、高質(zhì)量的專業(yè)實(shí)踐是專業(yè)學(xué)位教育質(zhì)量的重要保證。培養(yǎng)過程采取學(xué)位論文與專業(yè)實(shí)踐相結(jié)合的原則。

2.專業(yè)實(shí)踐環(huán)節(jié)的考核采用學(xué)分制。該環(huán)節(jié)累計(jì)工作量不得少于320

學(xué)時(shí)（每周20學(xué)時(shí)，按16周計(jì)算），計(jì)算總學(xué)分為16學(xué)分。在專業(yè)實(shí)踐結(jié)束后，本人需寫出書面專業(yè)實(shí)踐報(bào)告。

3. 4.

專業(yè)實(shí)踐報(bào)告字?jǐn)?shù)不得少于5000字。

研究生所在學(xué)院應(yīng)組織由校內(nèi)外專家、現(xiàn)場實(shí)踐單位負(fù)責(zé)人參加的

專業(yè)實(shí)踐專題報(bào)告會(huì)，由學(xué)生本人匯報(bào)本人的專業(yè)實(shí)踐工作，指導(dǎo)教師根據(jù)研究生的現(xiàn)場實(shí)踐工作量、綜合表現(xiàn)及現(xiàn)場實(shí)踐單位的反饋意見等，按“優(yōu)秀、良好、及格或不及格”四個(gè)等級(jí)綜合評(píng)定成績。研究生必須在申請(qǐng)學(xué)位答辯前三個(gè)月交學(xué)院，由學(xué)院統(tǒng)一交研究生院備案。

5.

本表格自行在研究生院網(wǎng)站下載填寫，A4紙打印。

如頁面不夠，可自行附頁

第三篇：機(jī)械實(shí)訓(xùn)報(bào)告

一．電工實(shí)習(xí)的目的

對(duì)照實(shí)物，認(rèn)識(shí)了解元器件。理解各低壓電器的工作原理。理解三相異步電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制的電氣原理圖。通過電工實(shí)習(xí)，學(xué)會(huì)畫簡單的電路圖，并且根據(jù)電路原理，連接電路，了解刀開關(guān)、按鈕、交流接觸器、繼電器、熱繼電器和熔斷器的結(jié)構(gòu)及工作原理。培養(yǎng)學(xué)生理論聯(lián)系實(shí)際的能力，提高分析問題解決問題的能力，增強(qiáng)獨(dú)立思考及動(dòng)手操作的能力，培養(yǎng)團(tuán)結(jié)合作共同探索的精神。

二． 電工實(shí)習(xí)的內(nèi)容

1. 安全用電知識(shí)：

觸電：按照人體觸及帶電體的方式，觸電一般分為單相觸電和兩相觸電。單相觸電是指人體某一部位觸及一相帶電體的觸電方式。 兩相觸電時(shí)由于人體同時(shí)與兩根相線接觸，此時(shí)人體處于線電壓下，觸電所造成的后果比單相要嚴(yán)重得多。

急救： 發(fā)生觸電事故時(shí)應(yīng)首先幫助觸電者迅速脫離電源（斷開附近的電源開關(guān)或用絕緣物體幫助觸電者和帶電體分離）。若觸電者昏迷，則應(yīng)進(jìn)行急救，例如實(shí)行人工呼吸或請(qǐng)醫(yī)生(送醫(yī)院)搶救。

安全措施：將電氣設(shè)備在正常情況下不帶電的金屬外殼埋入地下并與其周圍土壤良好接觸的金屬接地體相連接，稱為保護(hù)接地。保護(hù)接零就是將電氣設(shè)備在正常情況下不帶電的金屬外殼接到三相四線制電源的零線（中性線）上 。當(dāng)電氣設(shè)備某一相的絕緣損壞而與外殼相碰時(shí)，就形成單相短路，該相保護(hù)裝置就動(dòng)作（例如熔斷器的熔絲熔斷），因而外殼不再帶電，達(dá)到安全的目的。保護(hù)接零導(dǎo)線中不允許安裝熔斷器。但在三相四線制不平衡負(fù)載系統(tǒng)中，由于零線上的電流不為零，因而使零線對(duì)地電位不為零。為了使保護(hù)更為安全可靠，有時(shí)專門從電源中性點(diǎn)引出一條零線用于保護(hù)接零。此時(shí)應(yīng)將設(shè)備外殼接在這條保護(hù)零線上。這種供電系統(tǒng)有３條相線、１條工作零線和１條保護(hù)零線，稱為三相五線制。

百度知識(shí)：如何預(yù)防不安全的用電情況。首先，要考慮電能表

和低壓線路的承受能力。其次，要考慮一個(gè)插座允許插接幾件電器。另外，安裝的刀閘必須使用相應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)的保險(xiǎn)絲。不得用其他金屬絲替代，否則容易造成火災(zāi)，毀壞電器。如因家用電器著火引起火災(zāi)，必須先切斷電源，然后再進(jìn)行救火，以免觸電傷人。

2. 三相異步電動(dòng)機(jī)的拆裝：

1) 拆卸前的準(zhǔn)備

(a)切斷電源，拆開電機(jī)與電源連接線，并做好與電源線相對(duì)應(yīng)的標(biāo)記，以免恢復(fù)時(shí)搞錯(cuò)相序，并把電源線的線頭做絕緣處理。

(b)備齊拆卸工具，特別是拉具、套筒等專用工具。

(c)熟悉被拆電機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及拆裝要領(lǐng)。

(d)測量并記錄聯(lián)軸器或皮帶輪與軸臺(tái)間的距離。

(e)標(biāo)記電源線在接線盒中的相序、電機(jī)的出軸方向及引出線在機(jī)座上的出口方向。

2) 拆卸步驟

(a)卸皮帶輪或聯(lián)軸器，拆電機(jī)尾部風(fēng)扇罩。

(b)卸下定位鍵或螺絲，并拆下風(fēng)扇。

(c)旋下前后端蓋緊固螺釘，并拆下前軸承外蓋。

(d)用木板墊在轉(zhuǎn)軸前端，將轉(zhuǎn)子連同后端蓋一起用錘子從止口中敲出。 (e)抽出轉(zhuǎn)子。

(f)將木方伸進(jìn)定子鐵心頂住前端蓋，再用錘子敲擊木方卸下前端蓋，最后拆卸前后軸承及軸承內(nèi)蓋。

3) 主要部件的拆卸方法

(a)皮帶輪（或聯(lián)軸器）的拆卸：先在皮帶輪（或聯(lián)軸器）的軸伸端（聯(lián)軸端）做好尺寸標(biāo)記，然后旋松皮帶輪上的固定螺絲或敲去定位銷，給皮帶輪（或聯(lián)軸器）的內(nèi)孔和轉(zhuǎn)軸結(jié)合處加入煤油，稍等滲透后，使銹蝕的部分松動(dòng)，再用拉具將皮帶輪（或聯(lián)軸器）緩慢拉出，如圖2所示。若拉不出，可用噴燈急火在皮帶輪外側(cè)軸套四周加熱，加熱時(shí)需用石棉或濕布把軸包好，并向軸上不斷澆冷水，以免使其隨同外套膨脹，影響皮帶輪的拉出。

注意：加熱溫度不能過高，時(shí)間不能過長，以防變形。

(b)軸承的拆卸：軸承的拆卸可采取以下三種方法。

用拉具進(jìn)行拆卸 拆卸時(shí)拉具鉤爪一定要抓牢軸承內(nèi)圈，以免損壞軸承，如圖3所示。

用銅棒拆卸 將銅棒對(duì)準(zhǔn)軸承內(nèi)圈，用錘子敲打銅棒。用此方法時(shí)要注意輪流敲打軸承內(nèi)圈的相對(duì)兩側(cè)，不可敲打一邊，用力也不要過猛，直到把軸承敲出為止。

在拆卸端蓋內(nèi)孔軸承時(shí)，將端蓋止口面向上平穩(wěn)放置，在軸承外圈的下面墊上木板，但不能頂住軸承，然后用一根直徑略小于軸承外沿的銅棒或其他金屬管抵住軸承外圈，從上往下用錘子敲打，使軸承從下方脫出。

第四篇：無人機(jī)研發(fā)報(bào)告

無人機(jī)研發(fā)報(bào)告

飛行器可用于民用事業(yè)、滿足國防需求，也可以開發(fā)和利用航空資源，國內(nèi)外對(duì)飛行器都進(jìn)行了大量的研究飛行器的研究主要分為三個(gè)類型，固定翼機(jī)、旋翼機(jī)和撲翼機(jī)。 無人飛行器（UAV）自主飛行的技術(shù)多年來一直 是航空領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)，并且在實(shí)際應(yīng)用中存在 大量的需求，例如軍事（偵察目標(biāo)捕獲與營救任務(wù)等），科學(xué)數(shù)據(jù)采集（地質(zhì)、林業(yè)勘探、農(nóng)業(yè)病蟲害防治等），視頻監(jiān)控（航拍FPV、影視制作等）等。利用無人飛行器來完成上述任務(wù)可以大大降低成本和提高人員安全保障。四軸飛行器具備VTOL(Vertical Take-Off and Landing，垂直起降)飛行器的所有優(yōu)點(diǎn)，又具備無人機(jī)的造價(jià)低、可重復(fù)性強(qiáng)以及事故代價(jià)低等特點(diǎn)，具有廣闊的應(yīng)用前景。它是無人飛行器（UAV）的一種特殊機(jī)型，其具有十字排列的四個(gè)螺旋槳方便起飛與控制，在低空低速狀態(tài)，可以在狹小的空間里執(zhí)行任務(wù)。與其他無人機(jī)比較，由于結(jié)構(gòu)簡單，方便攜帶且維護(hù)成本低。無人自主飛行平臺(tái)能夠自主飛行并完成相應(yīng)任務(wù)，與通用有人飛機(jī)相比，其造價(jià)低廉，可維護(hù)性，使用費(fèi)用都具有明顯優(yōu)勢。在近年來的歷次戰(zhàn)爭中，發(fā)揮著重要作用，在民用方面與救災(zāi)領(lǐng)域運(yùn)用前景廣闊，例如無人機(jī)可在發(fā)生災(zāi)害后及時(shí)實(shí)施監(jiān)控災(zāi)情，對(duì)救災(zāi)和災(zāi)害處理產(chǎn)生有益影響。因此對(duì)于四軸飛行器的研究具有重大的現(xiàn)實(shí)意義。

四旋翼結(jié)構(gòu)最早在20世紀(jì)初就已經(jīng)出現(xiàn)，對(duì)于當(dāng)時(shí)的科技水平人們嘗試了許多方法，都沒很好的完成控制飛行。直到上世紀(jì)90年代，隨著微型計(jì)算機(jī)、傳感器、通訊技術(shù)、能源以及控制理論的發(fā)展，給四旋翼的發(fā)展帶來了質(zhì)的飛躍，四旋翼的研究已經(jīng)成為時(shí)代的熱點(diǎn)。

20世紀(jì)90年代之后，隨著微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）研究的成熟，幾克重的MEMS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)被制作了出來，使得多旋翼飛行器的自動(dòng)控制器可以做了。但是MEMS傳感器數(shù)據(jù)噪音很大，不能直接讀出來用，于是人們又花了一些年的時(shí)間研究MEMS去噪聲的各種數(shù)學(xué)算法。這些算法以及自動(dòng)控制器本身通常需要速度比較快的單片機(jī)來運(yùn)行，于是人們又等了一些年時(shí)間，等速度比較快的單片機(jī)誕生。接著人們?cè)倩巳舾赡甑臅r(shí)間理解多旋翼飛行器的非線性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，給它建模、設(shè)計(jì)控制算法、實(shí)現(xiàn)控制算法。

因此，直到2005年左右，真正穩(wěn)定的多旋翼無人機(jī)自動(dòng)控制器才被制作出來。之前一直被各種技術(shù)瓶頸限制住的多旋翼飛行器系統(tǒng)突然出現(xiàn)在人們視野中，大家驚奇地發(fā)現(xiàn)居然有這樣一種小巧、穩(wěn)定、可垂直起降、機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單的飛行器存在。一時(shí)間研究者趨之若鶩，紛紛開始多旋翼飛行器的研發(fā)和使用。

四旋翼飛行器是多旋翼飛行器中最簡單最流行的一種。如上所述，最初的一段時(shí)間主要是學(xué)術(shù)研究人員研究四旋翼。2010年，法國Parrot公司發(fā)布了世界上首款流行的四旋翼飛行器AR.Drone。作為一個(gè)高科技玩具，它的性能非常優(yōu)秀：輕便、靈活、安全、控制簡單，還能通過傳感器懸停，用WIFI傳送相機(jī)圖像到手機(jī)上。

現(xiàn)在的四軸飛行器設(shè)計(jì)主要是基于經(jīng)典PID和互補(bǔ)濾波算法的控制系統(tǒng)，飛行器飛行控制算法的設(shè)計(jì)一直是控制領(lǐng)域眾多研究者最關(guān)心和最關(guān)鍵的問題之一。傳統(tǒng)的控制策略是在飛行器系統(tǒng)的某個(gè)特定作用點(diǎn)上首先將系統(tǒng)模型線性化，然后在此基礎(chǔ)上運(yùn)用經(jīng)典控制理論對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析和控制，控制精度和控制能力相對(duì)偏弱。相比之下，運(yùn)用現(xiàn)代非線性控制理論設(shè)計(jì)的控制算法，其性能明顯優(yōu)于經(jīng)典控制算法。

總的來說，國內(nèi)外對(duì)于四旋翼的研究主要集中在兩個(gè)部分，其中一部分主要研究在系統(tǒng)建模和不同控制策略的優(yōu)異與否，例如賓夕法尼亞大學(xué)GRASP實(shí)驗(yàn)室設(shè)計(jì)制造的室內(nèi)四旋翼飛行器，麻省理工學(xué)院所設(shè)計(jì)的四旋翼飛行器，它運(yùn)用的為擴(kuò)展卡爾曼算法對(duì)姿態(tài)傳感器得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合濾波，達(dá)到穩(wěn)定控制的目標(biāo)?？梢愿鶕?jù)要求按照計(jì)劃進(jìn)行自主飛行，并可用過Wi-Fi與地面控制站交互信息。

另一部分則更加側(cè)重飛行器在具體應(yīng)用中的研究，比較為人熟知的有亞馬遜的“首要飛行”無人機(jī)送貨項(xiàng)目。該無人機(jī)結(jié)合全球定位系統(tǒng)(GPS)從96個(gè)倉庫之一直飛訂貨人門口派送低于5磅的貨物，亞馬迅86%的運(yùn)送物品質(zhì)量都滿足此要求。到2013年亞馬遜持續(xù)對(duì)該項(xiàng)目進(jìn)行安全測試，以獲得美國聯(lián)邦航空管理局的批準(zhǔn)。

實(shí)際上在四旋翼的研究過程中，其模型機(jī)的研制還沒有形成一個(gè)完備的理論體系，因此有必要從基礎(chǔ)模型部分開始搭建研究實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。

四旋翼飛行器需要完成穩(wěn)定飛行以及各種姿態(tài)的控制，需要實(shí)現(xiàn)對(duì)其姿態(tài)的感知以及旋翼動(dòng)力裝置的控制。要實(shí)現(xiàn)操控人員對(duì)飛行器的控制，還要實(shí)現(xiàn)無線遙控功能。在四旋翼飛行器的整體研發(fā)設(shè)計(jì)中，飛行控制系統(tǒng)是最基本的組成部分，也是最重要的組成部分。飛行控制器配備各種傳感器，以實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器姿態(tài)的測量；配備微控制器經(jīng)程序設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)核心，對(duì)傳感器測量數(shù)據(jù)進(jìn)行融合計(jì)算，根據(jù)姿態(tài)與位置，結(jié)合遙控量實(shí)現(xiàn)符合要求的控制輸出；根據(jù)飛行控制器的運(yùn)算輸出，實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。通過測量、運(yùn)算、輸出完成整個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)。因此，飛行控制器的硬件組成部分主要包括姿態(tài)傳感器、微控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分以及電機(jī)等。同時(shí)還要有合適的穩(wěn)壓電路模塊和相應(yīng)的無線通信模塊來實(shí)現(xiàn)與地面控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換。如圖1-1所示

微控制器微控制器無線無線接收接收模塊模塊33軸重力軸重力加速度傳加速度傳感器感器33軸電子軸電子陀螺儀傳陀螺儀傳感器感器電機(jī)驅(qū)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊動(dòng)模塊電電機(jī)機(jī)穩(wěn)壓電源模塊穩(wěn)壓電源模塊

圖1-1 硬件結(jié)構(gòu)框圖

在飛行器設(shè)計(jì)過程中，飛行器控制系統(tǒng)軟件部分的設(shè)計(jì)也是極其重要的，軟件系統(tǒng)由5部分構(gòu)成：初始化模塊、遙控器解碼、姿態(tài)處理、綜合處理單元和電機(jī)驅(qū)動(dòng)。其中，在整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，控制反饋環(huán)節(jié)中的姿態(tài)角求解問題，是整個(gè)四旋翼飛行器飛行控制器的核心部分之一。如圖1-2所示

初始化模塊遙控器解碼綜合處理單元電機(jī)驅(qū)動(dòng)姿態(tài)處理

圖1-2 程序整體結(jié)構(gòu)

在完成硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)部分的設(shè)計(jì)并組裝完成之后，我們四旋翼進(jìn)行反復(fù)實(shí)驗(yàn)與調(diào)試試飛并對(duì)在實(shí)驗(yàn)過程中獲得的姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行了分析處理。

姿態(tài)解運(yùn)算采用互補(bǔ)濾波方式，通過對(duì)陀螺儀角速度測量值高通濾波和加速度測量值低通濾波，形成互補(bǔ)方式進(jìn)行姿態(tài)角估算。如圖1-3所示，使用上位機(jī)顯示姿態(tài)融合前后 X 軸偏角的波形。紅色：加速度計(jì)算出的角度；綠色：濾波后的角度。

圖1-3 X軸偏角融合效果圖

可以看到最前面靜止區(qū)域，綠色曲線幾乎不受噪聲影響，說明靜止時(shí)濾波效果到達(dá)要求。圖中A部分是靜止時(shí)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，由于加速度傳感器受噪聲污染嚴(yán)重，所以，波形震動(dòng)較大，對(duì)比綠色曲線，說明濾波效果較好；B部分是飛行器從水平狀態(tài)，繞 Y 軸旋轉(zhuǎn)后不同姿態(tài)所得角度融合的結(jié)果；C部分是晃動(dòng)時(shí)的數(shù)據(jù)，加速度傳感器受干擾嚴(yán)重，對(duì)比綠色曲線，說明互補(bǔ)濾波在本設(shè)計(jì)中達(dá)到了不錯(cuò)的效果。

姿態(tài)解算出四旋翼飛行器的俯仰角（Pitch）、翻滾角（Roll）、偏航角（Yaw），傾角曲線如圖1-4所示，藍(lán)色是俯仰角，紅色是翻滾角，綠色是偏航角。從圖像上看，姿態(tài)角幾乎不受噪聲影響。

圖1-4 姿態(tài)歐拉角曲線圖

在試飛過程中，我們對(duì)姿態(tài)的穩(wěn)定性能和指令跟蹤性能進(jìn)行實(shí)際飛行測試，即分別測試遙控器指令信號(hào)為0 時(shí)四旋翼的姿態(tài)保持性能和遙控指令信號(hào)發(fā)生變化時(shí)四旋翼姿態(tài)對(duì)指令信號(hào)的跟蹤性能。 在[0, 60]秒內(nèi)，滾轉(zhuǎn)和俯仰通道的遙控器指令信號(hào)均保持為 0，由圖 1-5（a）和圖 1-5（c）可以看出，四旋翼的滾轉(zhuǎn)角和俯仰角能夠穩(wěn)定在較小角度內(nèi)。對(duì)于滾轉(zhuǎn)通道，在[60, 110]秒?yún)^(qū)間內(nèi)，不斷小角度變化指令信號(hào)，由圖1-5（a）可以看出，實(shí)際角度基本能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)指令信號(hào)的快速跟蹤；在[110, 130]秒?yún)^(qū)間內(nèi)，指令信號(hào)大范圍持續(xù)變化，由放大圖1-5（b）可以看出，實(shí)際滾轉(zhuǎn)角同樣能夠?qū)崿F(xiàn)快速大角度下的指令信號(hào)跟蹤，而在指令信號(hào)恢復(fù)為小角度甚至 0 時(shí)，實(shí)際滾轉(zhuǎn)角仍然具有良好的響應(yīng)表現(xiàn)。

圖1-5（a） 翻滾通道性能測試 圖1-5（b） 翻滾通道性能測試

圖1-5（c）俯仰通道性能測試 圖 1-5（d）偏航通道穩(wěn)定保持測試

由圖1-5（c）可以看出，實(shí)際俯仰角能夠?qū)崿F(xiàn)快速大角度下的指令信號(hào)跟蹤，而在指令信號(hào)恢復(fù)為小角度甚至 0 時(shí)，實(shí)際俯仰角仍然具有良好的響應(yīng)性能。對(duì)于偏航通道我們進(jìn)行了穩(wěn)定保持性能測試，即指令偏航角速率始終為 0，考察偏航通道的保持性能，測試結(jié)果如圖1-5（d）所示，可以看出，在進(jìn)行上述滾轉(zhuǎn)、俯仰通道測試過程中，偏航通道角度能夠保持在 5 度以內(nèi)，達(dá)到了很高的穩(wěn)定保持性能。

由上述姿態(tài)測試可以看出，設(shè)計(jì)的飛行控制系統(tǒng)能夠?qū)ψ藨B(tài)實(shí)現(xiàn)較高精度的穩(wěn)定保持和指令跟蹤控制，表現(xiàn)出優(yōu)秀的控制性能。

在對(duì)四旋翼的多次試飛試驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)，飛行器的姿態(tài)控制，其俯仰角度與橫滾角度的控制誤差可以保持在 10度以內(nèi)，但是偏航角度則經(jīng)常出現(xiàn)震蕩。經(jīng)分析，偏航角度只有靠1個(gè)單軸電子式陀螺儀測量，其溫漂導(dǎo)致測量精度與準(zhǔn)確度大大下降，使得控制器性能大大降低。

由于陀螺儀傳感器幾乎不受震動(dòng)的影響，陀螺儀產(chǎn)生的誤差主要是長時(shí)間積分的累積誤差。短時(shí)間內(nèi)，陀螺儀數(shù)據(jù)是可靠的；長時(shí)間內(nèi)，需要加速度傳感器對(duì)其校正，提高數(shù)據(jù)的可靠性。陀螺儀傳感器數(shù)據(jù)在積分過程中，時(shí)間積分為0的噪聲數(shù)據(jù)會(huì)被平滑濾掉。

在加速度計(jì)與陀螺儀測量值之間設(shè)定固定權(quán)值，所得姿態(tài)角能夠滿足飛行器基本飛行動(dòng)作需求。依據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果，姿態(tài)融合算法存在以下幾個(gè)方面問題：

（1）測量姿態(tài)角時(shí)，由于陀螺儀測量角速度隨著積分時(shí)間的增長，誤差會(huì)逐漸增大，需要采用加速度對(duì)角速度積分進(jìn)行短期與長期融合修正；

（2）采用固定權(quán)值進(jìn)行姿態(tài)融合過程中，融合得到姿態(tài)角與最終姿態(tài)角有一定差距，固定權(quán)值的取值需進(jìn)行多次試驗(yàn)，并且權(quán)值需保留一定的精度才能取得更好的效果；

（3）在嵌入式設(shè)備中，類似互補(bǔ)濾波算法以及四元數(shù)等運(yùn)算，仍然需要較長的處理時(shí)間；

（4）飛行器偏航角測量是采用陀螺儀角速度計(jì) Z 軸時(shí)間積分，角速度值積分短時(shí)間內(nèi)是比較準(zhǔn)確，但是積分時(shí)間越長，誤差則會(huì)逐漸積累，所得偏航角與實(shí)際偏航角誤差很大。則單獨(dú)使用積分無法得到準(zhǔn)確偏航角。

試驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)，飛行器的姿態(tài)控制，其俯仰角度與橫滾角度的控制誤差可以保持在5度以內(nèi)，但是偏航角度則經(jīng)常出現(xiàn)震蕩。經(jīng)分析，偏航角度只有靠 1 個(gè)單軸電子式陀螺儀測量，其溫漂導(dǎo)致測量精度與準(zhǔn)確度大大下降，使得控制器性能大大降低。四旋翼飛行器的穩(wěn)定性需要進(jìn)一步實(shí)驗(yàn)調(diào)試，經(jīng)多次實(shí)驗(yàn)才能得到更加穩(wěn)定的飛行控制參數(shù)。

四旋翼飛行器有著特殊的結(jié)構(gòu)，在軍事、工業(yè)及民用領(lǐng)域均有廣闊前景。固定翼飛行器需要通過控制螺旋槳漿距以完成不同飛行動(dòng)作，與固定翼飛行器不同的是，四旋翼飛行器僅僅調(diào)整四個(gè)螺旋槳不同轉(zhuǎn)速即可完成各種飛行動(dòng)作，且有著極高的靈敏度。通過設(shè)置不同系統(tǒng)參數(shù)，還可實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器穩(wěn)定性及反應(yīng)靈敏度進(jìn)行靈活控制，滿足各種應(yīng)用場合不同需求。在未來的研究中，四旋翼的研究必將成為擁有很廣的應(yīng)用價(jià)值和使用前景，可以說，在未來的10-20年，無人機(jī)行業(yè)必將進(jìn)入黃金發(fā)展軌道。

第五篇：無人機(jī)水利水電工程應(yīng)用報(bào)告

無人機(jī)水利水電工程應(yīng)用報(bào)告

1.無人機(jī)的應(yīng)用

無人機(jī)具有機(jī)動(dòng)靈活的起降方式、低空循跡的自主飛行方式，具有快速響應(yīng)的數(shù)據(jù)獲取能力，應(yīng)用到水利水電工程中具有重要作用與顯著優(yōu)勢，例如： 1.水利工程的安全與環(huán)境檢測 2.水利工程的測繪

3.動(dòng)態(tài)監(jiān)測及水域環(huán)境監(jiān)測 4.水土環(huán)境檢測 5.航攝成圖 6.電力巡線

2.具體應(yīng)用及優(yōu)點(diǎn)：

1.水利工程的安全與環(huán)境檢測

無人機(jī)進(jìn)行低空遙感，完成快速測繪及信息監(jiān)測，具有數(shù)據(jù)分辨率高、實(shí)施快速等優(yōu)點(diǎn)。利用無人機(jī)機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，圖像分辨率高等特點(diǎn)，結(jié)合空間信息技術(shù)手段，將高分辨率影像和高精度GPS系統(tǒng)結(jié)合起來，為工程生態(tài)環(huán)境提高直觀的分析和科學(xué)決策的依據(jù)，為大型提防工程、水庫及其他水利工程提高有效的安全監(jiān)測。

2.水利工程的測繪

以無人機(jī)作為遙感飛行平臺(tái)，在機(jī)體上荷載數(shù)據(jù)遙感設(shè)備，利用遙感數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)作為技術(shù)支撐，可以實(shí)時(shí)對(duì)地或?qū)δ繕?biāo)水域進(jìn)行觀測及數(shù)據(jù)的快速處理。完成數(shù)字線規(guī)劃圖、數(shù)字高程模型、數(shù)字正射影像圖的繪制，為工程建設(shè)提供重要的信息。

3.動(dòng)態(tài)監(jiān)測及水域環(huán)境監(jiān)測

利用無人機(jī)遙感圖像技術(shù)，根據(jù)水利工程區(qū)域內(nèi)不同時(shí)間段的監(jiān)測圖像進(jìn)行假彩色合成，能夠分析該時(shí)間段內(nèi)水域的淹沒范圍，能夠分析水流移動(dòng)方向和移動(dòng)速度；利用紅外波段的水體輻射率同其他地物輻射率相比，存在較大差異的特點(diǎn)，針對(duì)目前水域，選擇合適的紅外波段，確定水體的閾值。將紅外波段輻射過后閾值在該范圍內(nèi)的定位水體，高出閾值的定義為非水體，根據(jù)該原理，可以計(jì)算水利工程區(qū)域內(nèi)水位值及水位覆蓋面積。對(duì)水域?qū)嵤﹦?dòng)態(tài)監(jiān)測，能夠查明范圍內(nèi)水域的變化情況，通過掌握的水域基礎(chǔ)數(shù)據(jù)來建立水域調(diào)查、水域統(tǒng)計(jì)及其他管理制度，逐步實(shí)現(xiàn)水域管理的信息化，滿足社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展和水域管理的需要。利用水域動(dòng)態(tài)監(jiān)測結(jié)果，建立水域變化及非法水域占用資料，為水利管理提供依據(jù)

4.水土環(huán)境檢測

水土保持是水利工程重要作用之一，由于水利工程規(guī)模較大，對(duì)水域內(nèi)水土保持及水土流失情況進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，單純依靠人工處理，工作量巨大并且無法確保數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。無人機(jī)技術(shù)調(diào)查土壤侵蝕定量來完成水土保持的研究能更加快速準(zhǔn)確。結(jié)合遙感技術(shù)及常規(guī)方法，在GIS中存取、表達(dá)和計(jì)算，完成土壤侵蝕定量的計(jì)算。利用無人機(jī)獲取的遙感圖像，對(duì)水土流失情況、現(xiàn)狀及發(fā)生特點(diǎn)和趨勢，進(jìn)行科學(xué)分析并及時(shí)制定針對(duì)性改善策略，加快水土流失治理，確保水利工程的實(shí)際效用。 5.航攝成圖

利用無人機(jī)遙感圖像技術(shù)，可對(duì)周邊環(huán)境進(jìn)行快速偵查測繪，圖像信息整合建立周邊環(huán)境地形模型。有助于對(duì)周邊環(huán)境的巡邏巡檢以及觀測。

6.電力巡線

裝配有高清數(shù)碼攝像機(jī)和照相機(jī)以及GPS定位系統(tǒng)的無人機(jī)，可沿電網(wǎng)進(jìn)行定位自主巡航，實(shí)時(shí)傳送拍攝影像，監(jiān)控人員可在電腦上同步收看與操控。推薦理由：采用傳統(tǒng)的人工電力巡線方式，條件艱苦，效率低下，一線的電力巡查工偶爾會(huì)遭遇“被狗攆”“被蛇咬”的危險(xiǎn)。無人機(jī)實(shí)現(xiàn)了電子化、信息化、智能化巡檢，提高了電力線路巡檢的工作效率、應(yīng)急搶險(xiǎn)水平和供電可靠率。而在山洪暴發(fā)、地震災(zāi)害等緊急情況下，無人機(jī)可對(duì)線路的潛在危險(xiǎn)，諸如塔基陷落等問題進(jìn)行勘測與緊急排查，絲毫不受路面狀況影響，既免去攀爬桿塔之苦，又能勘測到人眼的視覺死角，無人機(jī)可快速反映并抵近檢查設(shè)備情況，配備遙控機(jī)手還可對(duì)高壓線線管進(jìn)行簡單的維修。對(duì)于迅速恢復(fù)供電很有幫助。

總結(jié)：

無人機(jī)遙感技術(shù)、信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、無線通信技術(shù)等先進(jìn)科學(xué)技術(shù)的整合。應(yīng)用到水利水電工程中，可以根據(jù)不同情況需求用不同設(shè)備和技術(shù)的組裝整合達(dá)到各種功能的應(yīng)用，無人機(jī)能夠?qū)λこ虒?shí)施快速準(zhǔn)確測繪、對(duì)水域?qū)嵤﹦?dòng)態(tài)監(jiān)測及環(huán)境監(jiān)測、電力巡線等工作有利于確保水利工程的重要作用，對(duì)水利工程具有重要意義。

第六篇：計(jì)算機(jī)實(shí)訓(xùn)總結(jié)

我從x月x日至x月x日，在電腦技術(shù)有限公司總部――電腦城實(shí)習(xí)。最初，在部門領(lǐng)導(dǎo)和同事的指導(dǎo)和幫忙下，逐漸的了解了公司的組織管理結(jié)構(gòu)、經(jīng)營資料、企業(yè)文化及其管理體制，以及銷售部的基本職責(zé)和義務(wù)。都說隔行如隔山，可我發(fā)現(xiàn)我這學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)專業(yè)的人即使是在自己的領(lǐng)地里也有太多太多的東西仍需我去努力探索和學(xué)習(xí)。

實(shí)習(xí)的目的是鍛煉自己的動(dòng)手潛力，將學(xué)習(xí)的理論知識(shí)運(yùn)用于實(shí)踐當(dāng)中，反過來還能檢驗(yàn)書本上理論的正確性，有利于知識(shí)的融會(huì)貫通。同時(shí)，也能開拓視野，完善自己的知識(shí)結(jié)構(gòu)，到達(dá)鍛煉和提高潛力的目的。

一切都是為了讓實(shí)踐者對(duì)本專業(yè)知識(shí)構(gòu)成一個(gè)客觀，理性的認(rèn)識(shí)，從而與社會(huì)現(xiàn)實(shí)相融匯。我?guī)е鴻z驗(yàn)和提升自己潛力的目的，在20xx年春天，踏上了到xx實(shí)習(xí)的征程。經(jīng)過努力，我進(jìn)入到了電腦技術(shù)有限公司的銷售部開始了我的專業(yè)實(shí)習(xí)。

科技有限公司是一家專業(yè)從事于品牌電腦兼電腦組裝及打印機(jī)傳真機(jī)碎紙機(jī)各種硒鼓墨盒銷售與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)服務(wù)的高新技術(shù)公司，公司堅(jiān)信只有完善的公司組織架構(gòu)才能為客戶帶給更貼切的服務(wù)，專業(yè)的零售團(tuán)隊(duì)、行業(yè)客戶部、一支聯(lián)想認(rèn)證的專業(yè)工程師服務(wù)隊(duì)伍專門為企事業(yè)單位帶給售前、售中、售后服務(wù)。

公司的用戶包括銀行、證券、房地產(chǎn)、航空、賓館、醫(yī)院等行業(yè)，專業(yè)服務(wù)得到用戶一致的認(rèn)可，贏得了良好的聲譽(yù)。公司秉承著“專業(yè)、熱忱、服務(wù)致上”的企業(yè)精神，為客戶帶給一流的服務(wù)，維修各種品牌機(jī)、兼容機(jī)、組裝機(jī)，帶給軟硬件上門維修服務(wù)，幫忙客戶解決相關(guān)疑難問題，并向中小企業(yè)及家庭個(gè)人帶給電腦、局域網(wǎng)長期維護(hù)服務(wù)，如電腦組裝、局域網(wǎng)構(gòu)建、網(wǎng)站建設(shè)等。快捷的資訊和一支高素質(zhì)的專業(yè)上門維修服務(wù)隊(duì)伍是常電腦科技限公司的一大特色。

我在電腦科技有限公司的具體實(shí)習(xí)資料如下：

1、在技術(shù)服務(wù)部內(nèi)組裝電腦，安裝操作系統(tǒng)，以及協(xié)助主管將新到的計(jì)算機(jī)的入庫及統(tǒng)計(jì)工作。

2、公司總部與所屬的各個(gè)門店之間的庫存調(diào)撥。

“良好的后勤管理和支援是企業(yè)運(yùn)作中最重要的一個(gè)環(huán)節(jié)，就如同這樣一句話的形容：三軍未動(dòng)，糧草先行。尤其對(duì)于搞銷售的行業(yè)來說，這與銷售本身的輕重是不相伯仲的。”主管在我剛到公司的第一天就這樣跟我說。

經(jīng)過一段時(shí)間的接觸之后，我發(fā)覺這簡直就是一條公理。它不僅僅適用于，也同樣適用于其他企業(yè)。每想到這句話，我在做這些工作的時(shí)候也就格外的用心了。

3、為客戶派送電腦到家或公司。

作為電腦公司的一員，為客戶上門服務(wù)，解決客戶的實(shí)際問題。如系統(tǒng)或軟件崩潰、硬件是否損壞的檢查和維修等。與客戶的良好交流和溝通是取得優(yōu)異的工作效果的一個(gè)途徑。公司的形象、公司的宗旨在不經(jīng)意間就會(huì)由我們的言談和舉止流露出來，如果方式得當(dāng)，會(huì)得到客戶的認(rèn)同和贊賞，那么，公司的形象就會(huì)在其心目中得到優(yōu)化。

在一次上門服務(wù)中，一位用戶因?yàn)橛?jì)算機(jī)故障而向電腦醫(yī)院請(qǐng)求上門服務(wù)，主管為了檢驗(yàn)一下我的潛力，便將我派去。我費(fèi)了九牛二虎之力，卻仍是無濟(jì)于事。最后，只有放下了，并如實(shí)相告，還承諾第二天請(qǐng)公司再派人來處理。當(dāng)時(shí)已經(jīng)是晚上十點(diǎn)多了，在此之前我一向在檢查、測試，這些都看在了用戶的眼里，記在了心里。

第二天，公司重新派人去解決了問題。時(shí)隔不久，經(jīng)理親自來表揚(yáng)了我，說是因?yàn)檫@件事，公司在用戶心目中的形象和信譽(yù)得到了提高。我暗感慚愧卻是興奮莫名，因?yàn)槲覍W(xué)到了取得優(yōu)異的工作效果的一個(gè)途徑，也使我更加警惕自己的知識(shí)。

4、以“旁觀者”的身份進(jìn)行學(xué)習(xí)。

實(shí)習(xí)過程中，我自覺服從實(shí)習(xí)單位的安排，同時(shí)也把著眼點(diǎn)放得更高遠(yuǎn)，從公司的全局出發(fā)，去了解公司運(yùn)行的基本規(guī)律、各層次人員的基本心態(tài)、行政管理的原則等，以求到達(dá)培養(yǎng)自己的目的。

5、以“學(xué)習(xí)者”的心態(tài)進(jìn)行實(shí)習(xí)和工作。

無論從公司還是從個(gè)人的角度來講，我都是一個(gè)初學(xué)者和新手，許多事情都得從頭的學(xué)起和作起，所以我一向以謙虛和勤問、勤學(xué)的態(tài)度來對(duì)待一切人和事，并用心的探索理論和實(shí)踐相結(jié)合的途徑，怎樣做才能更好、更有效率。利用實(shí)習(xí)機(jī)會(huì)，深入社會(huì)，為正式步入社會(huì)工作做好準(zhǔn)備。

6、適時(shí)的去學(xué)著做銷售工作。

全能型的人才是當(dāng)今社會(huì)和企業(yè)都急需的，我雖然不能做到全能型，但至少要能勝任許多領(lǐng)域。為了提高自己的銷售技能和潛力，在公司的門店里我虛心的向各位前輩求教，邊學(xué)邊做，雖然只有十多套電腦的記錄，但還是得到了主管和經(jīng)理的贊同和表揚(yáng)。

實(shí)習(xí)的工作很累，但不辛苦，因?yàn)槲矣眯南蛏稀?/p>