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第一篇：機械實訓(xùn)報告

一、實訓(xùn)說明

《機械制圖》是一門理論教學(xué)與實踐教學(xué)并重的課程，且實踐環(huán)節(jié)對課程的學(xué)習(xí)掌握及運用尤為重要。該實踐環(huán)節(jié)是在繼《機械制圖》課程理論教學(xué)之后，集中時間對學(xué)生進行一次以設(shè)計、測量、手工繪圖為一體的工程設(shè)計繪圖能力的綜合訓(xùn)練。機械制圖測繪技能實訓(xùn)是學(xué)生對課堂所學(xué)的制圖基本理論知識及基本制圖技能加以綜合應(yīng)用的一個重要環(huán)節(jié)，通過對機器或部件的測繪，培養(yǎng)了學(xué)生的組織管理能力、查閱資料能力、動手能力、測繪能力，提高了手工繪圖能力。這種理論與實踐相結(jié)合的實踐教學(xué)符合當(dāng)前高職教育的指導(dǎo)思想，對于培養(yǎng)高技能人才起著重要作用。

二、實訓(xùn)目的

機械制圖測繪技能實訓(xùn)，要達到和完成下述目的：

①具體應(yīng)用和鞏固本課程的理論知識，了解測繪的一般方法和步驟，培養(yǎng)學(xué)生有初步的測繪技能及繪圖能力，并為后繼專業(yè)課及工作扎下初步基礎(chǔ)；

②通過零件草圖，裝配圖和零件工作的繪制，培養(yǎng)學(xué)生實際動手能力和零部件測繪能力。使學(xué)生能恰當(dāng)選擇表達方案、合理布圖，正確繪圖，并在老師指導(dǎo)下完成尺寸標(biāo)注及各項技術(shù)要求注寫；

③了解簡單機器的裝配工藝。通過全面、系統(tǒng)的零部件測繪訓(xùn)練，培養(yǎng)學(xué)生初步的工程設(shè)計能力。 ④熟悉運用有關(guān)資料(如國家標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)范及規(guī)定畫法等)。初步培養(yǎng)查閱標(biāo)準(zhǔn)資料的能力； ⑤培養(yǎng)學(xué)生團結(jié)協(xié)作的工作作風(fēng)和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膶W(xué)習(xí)態(tài)度，增強責(zé)任感。

三、實訓(xùn)要求

測繪前要認(rèn)真閱讀測繪指導(dǎo)書，明確測繪的目的、要求、 內(nèi)容及方法和步驟。

①在測繪中，要求學(xué)生注意培養(yǎng)認(rèn)真負(fù)責(zé)，踏實細致的工作作風(fēng)和保質(zhì)，保量按時完成任務(wù)的習(xí)慣，在測繪過程中要做到復(fù)習(xí)教材，查找資料，學(xué)以致用；

②要求在機件的表達方法上有獨到的見解，視圖選擇正確、布置合理；

③要求學(xué)生弄清所測繪的裝配體的工作原理，懂得各零部件的作用以及各零部件間的裝配聯(lián)結(jié)關(guān)系； ④要求學(xué)生所繪圖樣要符合機械制圖的標(biāo)準(zhǔn)，標(biāo)準(zhǔn)件要按標(biāo)準(zhǔn)畫法、簡化畫法或比例畫法繪制，并要標(biāo)準(zhǔn)化，要有正確的、較完整的尺寸標(biāo)注與技術(shù)要求；

⑤ 熟練掌握測量工具，準(zhǔn)確測出外圓，內(nèi)孔， 中心距，高度，深度，長度，孔距，齒頂圓，螺紋等有關(guān)尺寸。

⑥ 要用理論課堂教學(xué)的要求規(guī)范實訓(xùn)紀(jì)律 ，嚴(yán)格作息時間和考勤制度，將實訓(xùn)平時表現(xiàn)列入成績考核的重要內(nèi)容；

⑦ 在學(xué)生測繪過程中 ，應(yīng)至少有一名指導(dǎo)教師在繪圖室進行現(xiàn)場輔導(dǎo)答疑。

四、實訓(xùn)內(nèi)容

①正確拆裝裝配體、繪制示意圖(標(biāo)出標(biāo)準(zhǔn)件標(biāo)記及各件材料)；

②畫出所有非標(biāo)準(zhǔn)件的零件草圖；

③畫出關(guān)鍵部位的裝配草圖；

④根據(jù)裝配示意圖和零件草圖畫裝配圖；

⑤ 根據(jù)裝配圖和零件草圖畫主要零件工作圖；

⑥ 全面檢查裝訂成冊；

⑦回裝測繪部件；

⑧書寫實習(xí)總結(jié)報告。

五、實訓(xùn)組織

將全班學(xué)生分組，每組 5～8人，每組測繪一個裝配實體。每組借用裝配體測繪件一臺(齒輪油泵)，測繪工具二套(游標(biāo)卡尺，鋼板尺，內(nèi)、外卡鉗，螺紋規(guī)和圓角規(guī)等)。

六、測繪程序及方法

(一) 了解和分析部件

在測繪之前，首先要對部件進行全面的分析研究，通過觀察、研究、分析該部件的結(jié)構(gòu)和工作情況，及認(rèn)真閱讀指導(dǎo)書，這樣可以了解部件的用途、性能、工作原理、結(jié)構(gòu)特點，以及零件間的裝配關(guān)系。

1.用途

齒輪泵是各種機械潤滑和液壓系統(tǒng)的輸油裝置。用來給潤滑系統(tǒng)提供壓力油的。

2.性能

該齒輪油泵結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、容積效率高、壓力比較高、應(yīng)用廣泛。

3.工作原理

齒輪油泵是由裝在泵體內(nèi)的一對齒數(shù)相同的齒輪組成，泵體、端蓋與齒輪的各個齒間槽三者之間形成密封的工作容積。當(dāng)齒輪按圖示方向旋轉(zhuǎn)時，右側(cè)吸油腔的輪齒逐漸分離。齒間的工作容積逐漸增大，從而形成部分真空。因而，油箱中的油液在大氣壓力作用下，經(jīng)吸油管進入吸油腔。吸入到齒間的油液在密封的工作容積中隨齒輪旋轉(zhuǎn)帶到左側(cè)壓油腔，左側(cè)輪齒逐漸嚙合。使密封工作空間逐漸縮小，油壓升高，將油從齒間擠出，經(jīng)過出油口送入液壓系統(tǒng)中。

(二)拆卸零件畫裝配示意圖

1. 拆卸零件

① 在動手拆卸前，應(yīng)弄清拆卸順序和方法，準(zhǔn)備好所需要的拆卸工具和量具。

② 在拆卸過程中，進一步了解齒輪泵，要記住裝配位置，必要時貼上零件的標(biāo)簽，編上順序號碼。 ③拆卸時須注意：

精密的或重要的零件，不要使用粗笨的重物敲擊。

精度要求較高的配合部分，不要隨便拆卸，以免再裝配時發(fā)生困難和破壞其原有精度。

對一些重要尺寸，如相對位置尺寸、運動零件的極限位置尺寸、裝配間隙等，應(yīng)先進行測量，以便重新裝配部件時，能保持原來的裝配要求。

拆下的零件不要亂放，最好把它們裝配成小單位，或用扎標(biāo)簽的方法對零件分別進行編號，并妥善保管，避免零件損壞、生銹或丟失。對螺釘、銷子、鍵等容易散失的小零件，拆完后仍可裝在相應(yīng)的孔、槽中，以免丟失和裝錯位置。拆卸零件時，應(yīng)注意分析各零件間的裝配關(guān)系、結(jié)構(gòu)特點，以便對部件性能，有更深入的了解。

2.繪制裝配示意圖

① 示意圖一般用正投影法繪制，并且大多只畫一個圖形，所有零件盡可能地集中在一個視圖上。如果表達不完整，也可增加圖形，但各圖形間必須符合投影規(guī)律。

② 為了使圖形表達得更清晰，通常是將所測繪部件假想成透明體，即畫外形輪廓，又畫內(nèi)部結(jié)構(gòu)。 ③ 有些零件如軸、軸承、齒輪、彈簧等，應(yīng)按國家標(biāo)準(zhǔn)中的規(guī)定符號表示。如果沒有規(guī)定符號則該零件用單線條畫出它的大致輪廓，以顯示其形體的基本特點。

④ 在裝配示意圖上編出零件序號，其編號最好按拆卸順序排列，并且列表填寫序號、零件名稱、數(shù)量、材料等。

⑤ 由于標(biāo)準(zhǔn)件是不必繪制零件圖的，因此，對部件中的標(biāo)準(zhǔn)件應(yīng)及時確定其尺寸規(guī)格，并將它們的規(guī)定標(biāo)記注寫在表上。

⑥ 兩相鄰零件的接觸面或配合面之間應(yīng)畫出間隙，以便區(qū)別。

(三) 測繪零件及畫零件草圖

零件草圖是根據(jù)實物，通過目測估計各部分的尺寸比例，徒手畫出的零件圖(即徒手目測圖)，然后在此基礎(chǔ)上把測量的尺寸數(shù)字填入圖中。

① 了解零件的作用，分析零件的結(jié)構(gòu)，確定視圖表達方案。

② 在草圖上畫圖框、標(biāo)題欄，畫各視圖的中心線、軸線和基準(zhǔn)線，畫各視圖的外形輪廓。注意各視圖間要留有標(biāo)注尺寸等內(nèi)容的地方。

③ 根據(jù)確定的視圖表達方案，畫全視圖、剖視等，擦去多余圖線，校對后描深。注意畫視圖必須分畫底稿和描深兩步進行。仔細檢查不要漏畫細部結(jié)構(gòu)。如倒角、小圓孔、圓角等，但鑄造上的缺陷不應(yīng)反映在視圖上。

④ 考慮并畫出標(biāo)注零件尺寸的全部尺寸界線和尺寸線。標(biāo)注尺寸時，可再次檢查零件結(jié)構(gòu)形狀是否表達完整、清晰。

⑤ 測量零件尺寸，并逐個填寫尺寸數(shù)字，注寫零件表面粗糙度代號。填寫標(biāo)題欄。最后完成零件草圖。

⑥ 標(biāo)準(zhǔn)件不畫草圖，但要測出主要尺寸，辨別型式，查閱有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)后列表備查。

七、現(xiàn)簡單介紹主要零件的視圖選擇

1、主軸

視圖選擇：以軸線水平放置，對著鍵槽觀察的方向作主視圖，在螺孔的部位作局部剖，在有鍵槽部位取斷面圖。

2、主動齒輪

(1)測量計算模數(shù)：

①數(shù)出齒數(shù)；

②測量齒頂圓；

③用公式計算出模數(shù)m，并將計算出的m與標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)表中的標(biāo)準(zhǔn)值對照，取其相近的標(biāo)準(zhǔn)值。

(2)視圖選擇：主視圖過軸線，鍵槽向上取全剖視，再畫一個僅反映軸孔和鍵槽的局部視圖，鍵槽尺寸要查表核對。

3、泵體

視圖選擇：由于泵體的內(nèi)外結(jié)構(gòu)都比較復(fù)雜，應(yīng)選用主、俯、左三個基本視圖。主視圖為了表達進出油口的結(jié)構(gòu)作局部剖。俯視圖全剖，左視圖局部剖，保留出油口的外部結(jié)構(gòu)，對與壓蓋的接觸面畫局部視圖。

4、泵蓋

視圖選擇：主視圖為軸孔水平放置取全剖視圖，取左視圖或右視圖以表達外部輪廓。

5、壓蓋

視圖選擇：主視圖以孔的軸線水平放置，作全剖視，再取左視圖以表達端部外形。

6、軸襯

軸套共有四個。主動軸有兩個，從動軸上裝有兩個。

視圖選擇：軸線平放取半剖或全剖視的主視圖。

零件的表面粗糙讀要求

補充：尺寸測量

在測量零件時，應(yīng)根據(jù)零件尺寸的精確程度選用相應(yīng)的量具，常用的測量工具有游標(biāo)卡尺、外卡、內(nèi)卡、直尺、角度規(guī)、螺紋規(guī)等，精度低的尺寸可用內(nèi)、外卡及鋼尺測量，精度較高的尺寸應(yīng)采用游標(biāo)卡尺進行測量。

第二篇：無人機研發(fā)報告

無人機研發(fā)報告

飛行器可用于民用事業(yè)、滿足國防需求，也可以開發(fā)和利用航空資源，國內(nèi)外對飛行器都進行了大量的研究飛行器的研究主要分為三個類型，固定翼機、旋翼機和撲翼機。 無人飛行器（UAV）自主飛行的技術(shù)多年來一直 是航空領(lǐng)域研究的熱點，并且在實際應(yīng)用中存在 大量的需求，例如軍事（偵察目標(biāo)捕獲與營救任務(wù)等），科學(xué)數(shù)據(jù)采集（地質(zhì)、林業(yè)勘探、農(nóng)業(yè)病蟲害防治等），視頻監(jiān)控（航拍FPV、影視制作等）等。利用無人飛行器來完成上述任務(wù)可以大大降低成本和提高人員安全保障。四軸飛行器具備VTOL(Vertical Take-Off and Landing，垂直起降)飛行器的所有優(yōu)點，又具備無人機的造價低、可重復(fù)性強以及事故代價低等特點，具有廣闊的應(yīng)用前景。它是無人飛行器（UAV）的一種特殊機型，其具有十字排列的四個螺旋槳方便起飛與控制，在低空低速狀態(tài)，可以在狹小的空間里執(zhí)行任務(wù)。與其他無人機比較，由于結(jié)構(gòu)簡單，方便攜帶且維護成本低。無人自主飛行平臺能夠自主飛行并完成相應(yīng)任務(wù)，與通用有人飛機相比，其造價低廉，可維護性，使用費用都具有明顯優(yōu)勢。在近年來的歷次戰(zhàn)爭中，發(fā)揮著重要作用，在民用方面與救災(zāi)領(lǐng)域運用前景廣闊，例如無人機可在發(fā)生災(zāi)害后及時實施監(jiān)控災(zāi)情，對救災(zāi)和災(zāi)害處理產(chǎn)生有益影響。因此對于四軸飛行器的研究具有重大的現(xiàn)實意義。

四旋翼結(jié)構(gòu)最早在20世紀(jì)初就已經(jīng)出現(xiàn)，對于當(dāng)時的科技水平人們嘗試了許多方法，都沒很好的完成控制飛行。直到上世紀(jì)90年代，隨著微型計算機、傳感器、通訊技術(shù)、能源以及控制理論的發(fā)展，給四旋翼的發(fā)展帶來了質(zhì)的飛躍，四旋翼的研究已經(jīng)成為時代的熱點。

20世紀(jì)90年代之后，隨著微機電系統(tǒng)（MEMS）研究的成熟，幾克重的MEMS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)被制作了出來，使得多旋翼飛行器的自動控制器可以做了。但是MEMS傳感器數(shù)據(jù)噪音很大，不能直接讀出來用，于是人們又花了一些年的時間研究MEMS去噪聲的各種數(shù)學(xué)算法。這些算法以及自動控制器本身通常需要速度比較快的單片機來運行，于是人們又等了一些年時間，等速度比較快的單片機誕生。接著人們再花了若干年的時間理解多旋翼飛行器的非線性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，給它建模、設(shè)計控制算法、實現(xiàn)控制算法。

因此，直到2005年左右，真正穩(wěn)定的多旋翼無人機自動控制器才被制作出來。之前一直被各種技術(shù)瓶頸限制住的多旋翼飛行器系統(tǒng)突然出現(xiàn)在人們視野中，大家驚奇地發(fā)現(xiàn)居然有這樣一種小巧、穩(wěn)定、可垂直起降、機械結(jié)構(gòu)簡單的飛行器存在。一時間研究者趨之若鶩，紛紛開始多旋翼飛行器的研發(fā)和使用。

四旋翼飛行器是多旋翼飛行器中最簡單最流行的一種。如上所述，最初的一段時間主要是學(xué)術(shù)研究人員研究四旋翼。2010年，法國Parrot公司發(fā)布了世界上首款流行的四旋翼飛行器AR.Drone。作為一個高科技玩具，它的性能非常優(yōu)秀：輕便、靈活、安全、控制簡單，還能通過傳感器懸停，用WIFI傳送相機圖像到手機上。

現(xiàn)在的四軸飛行器設(shè)計主要是基于經(jīng)典PID和互補濾波算法的控制系統(tǒng)，飛行器飛行控制算法的設(shè)計一直是控制領(lǐng)域眾多研究者最關(guān)心和最關(guān)鍵的問題之一。傳統(tǒng)的控制策略是在飛行器系統(tǒng)的某個特定作用點上首先將系統(tǒng)模型線性化，然后在此基礎(chǔ)上運用經(jīng)典控制理論對系統(tǒng)進行分析和控制，控制精度和控制能力相對偏弱。相比之下，運用現(xiàn)代非線性控制理論設(shè)計的控制算法，其性能明顯優(yōu)于經(jīng)典控制算法。

總的來說，國內(nèi)外對于四旋翼的研究主要集中在兩個部分，其中一部分主要研究在系統(tǒng)建模和不同控制策略的優(yōu)異與否，例如賓夕法尼亞大學(xué)GRASP實驗室設(shè)計制造的室內(nèi)四旋翼飛行器，麻省理工學(xué)院所設(shè)計的四旋翼飛行器，它運用的為擴展卡爾曼算法對姿態(tài)傳感器得到的數(shù)據(jù)進行融合濾波，達到穩(wěn)定控制的目標(biāo)。可以根據(jù)要求按照計劃進行自主飛行，并可用過Wi-Fi與地面控制站交互信息。

另一部分則更加側(cè)重飛行器在具體應(yīng)用中的研究，比較為人熟知的有亞馬遜的“首要飛行”無人機送貨項目。該無人機結(jié)合全球定位系統(tǒng)(GPS)從96個倉庫之一直飛訂貨人門口派送低于5磅的貨物，亞馬迅86%的運送物品質(zhì)量都滿足此要求。到2013年亞馬遜持續(xù)對該項目進行安全測試，以獲得美國聯(lián)邦航空管理局的批準(zhǔn)。

實際上在四旋翼的研究過程中，其模型機的研制還沒有形成一個完備的理論體系，因此有必要從基礎(chǔ)模型部分開始搭建研究實驗平臺。

四旋翼飛行器需要完成穩(wěn)定飛行以及各種姿態(tài)的控制，需要實現(xiàn)對其姿態(tài)的感知以及旋翼動力裝置的控制。要實現(xiàn)操控人員對飛行器的控制，還要實現(xiàn)無線遙控功能。在四旋翼飛行器的整體研發(fā)設(shè)計中，飛行控制系統(tǒng)是最基本的組成部分，也是最重要的組成部分。飛行控制器配備各種傳感器，以實現(xiàn)對飛行器姿態(tài)的測量；配備微控制器經(jīng)程序設(shè)計實現(xiàn)控制系統(tǒng)核心，對傳感器測量數(shù)據(jù)進行融合計算，根據(jù)姿態(tài)與位置，結(jié)合遙控量實現(xiàn)符合要求的控制輸出；根據(jù)飛行控制器的運算輸出，實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速的控制。通過測量、運算、輸出完成整個閉環(huán)控制系統(tǒng)。因此，飛行控制器的硬件組成部分主要包括姿態(tài)傳感器、微控制器、電機驅(qū)動部分以及電機等。同時還要有合適的穩(wěn)壓電路模塊和相應(yīng)的無線通信模塊來實現(xiàn)與地面控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換。如圖1-1所示

微控制器微控制器無線無線接收接收模塊模塊33軸重力軸重力加速度傳加速度傳感器感器33軸電子軸電子陀螺儀傳陀螺儀傳感器感器電機驅(qū)電機驅(qū)動模塊動模塊電電機機穩(wěn)壓電源模塊穩(wěn)壓電源模塊

圖1-1 硬件結(jié)構(gòu)框圖

在飛行器設(shè)計過程中，飛行器控制系統(tǒng)軟件部分的設(shè)計也是極其重要的，軟件系統(tǒng)由5部分構(gòu)成：初始化模塊、遙控器解碼、姿態(tài)處理、綜合處理單元和電機驅(qū)動。其中，在整個系統(tǒng)設(shè)計中，控制反饋環(huán)節(jié)中的姿態(tài)角求解問題，是整個四旋翼飛行器飛行控制器的核心部分之一。如圖1-2所示

初始化模塊遙控器解碼綜合處理單元電機驅(qū)動姿態(tài)處理

圖1-2 程序整體結(jié)構(gòu)

在完成硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)部分的設(shè)計并組裝完成之后，我們四旋翼進行反復(fù)實驗與調(diào)試試飛并對在實驗過程中獲得的姿態(tài)數(shù)據(jù)進行了分析處理。

姿態(tài)解運算采用互補濾波方式，通過對陀螺儀角速度測量值高通濾波和加速度測量值低通濾波，形成互補方式進行姿態(tài)角估算。如圖1-3所示，使用上位機顯示姿態(tài)融合前后 X 軸偏角的波形。紅色：加速度計算出的角度；綠色：濾波后的角度。

圖1-3 X軸偏角融合效果圖

可以看到最前面靜止區(qū)域，綠色曲線幾乎不受噪聲影響，說明靜止時濾波效果到達要求。圖中A部分是靜止時產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，由于加速度傳感器受噪聲污染嚴(yán)重，所以，波形震動較大，對比綠色曲線，說明濾波效果較好；B部分是飛行器從水平狀態(tài)，繞 Y 軸旋轉(zhuǎn)后不同姿態(tài)所得角度融合的結(jié)果；C部分是晃動時的數(shù)據(jù)，加速度傳感器受干擾嚴(yán)重，對比綠色曲線，說明互補濾波在本設(shè)計中達到了不錯的效果。

姿態(tài)解算出四旋翼飛行器的俯仰角（Pitch）、翻滾角（Roll）、偏航角（Yaw），傾角曲線如圖1-4所示，藍色是俯仰角，紅色是翻滾角，綠色是偏航角。從圖像上看，姿態(tài)角幾乎不受噪聲影響。

圖1-4 姿態(tài)歐拉角曲線圖

在試飛過程中，我們對姿態(tài)的穩(wěn)定性能和指令跟蹤性能進行實際飛行測試，即分別測試遙控器指令信號為0 時四旋翼的姿態(tài)保持性能和遙控指令信號發(fā)生變化時四旋翼姿態(tài)對指令信號的跟蹤性能。 在[0, 60]秒內(nèi)，滾轉(zhuǎn)和俯仰通道的遙控器指令信號均保持為 0，由圖 1-5（a）和圖 1-5（c）可以看出，四旋翼的滾轉(zhuǎn)角和俯仰角能夠穩(wěn)定在較小角度內(nèi)。對于滾轉(zhuǎn)通道，在[60, 110]秒?yún)^(qū)間內(nèi)，不斷小角度變化指令信號，由圖1-5（a）可以看出，實際角度基本能夠?qū)崿F(xiàn)對指令信號的快速跟蹤；在[110, 130]秒?yún)^(qū)間內(nèi)，指令信號大范圍持續(xù)變化，由放大圖1-5（b）可以看出，實際滾轉(zhuǎn)角同樣能夠?qū)崿F(xiàn)快速大角度下的指令信號跟蹤，而在指令信號恢復(fù)為小角度甚至 0 時，實際滾轉(zhuǎn)角仍然具有良好的響應(yīng)表現(xiàn)。

圖1-5（a） 翻滾通道性能測試 圖1-5（b） 翻滾通道性能測試

圖1-5（c）俯仰通道性能測試 圖 1-5（d）偏航通道穩(wěn)定保持測試

由圖1-5（c）可以看出，實際俯仰角能夠?qū)崿F(xiàn)快速大角度下的指令信號跟蹤，而在指令信號恢復(fù)為小角度甚至 0 時，實際俯仰角仍然具有良好的響應(yīng)性能。對于偏航通道我們進行了穩(wěn)定保持性能測試，即指令偏航角速率始終為 0，考察偏航通道的保持性能，測試結(jié)果如圖1-5（d）所示，可以看出，在進行上述滾轉(zhuǎn)、俯仰通道測試過程中，偏航通道角度能夠保持在 5 度以內(nèi)，達到了很高的穩(wěn)定保持性能。

由上述姿態(tài)測試可以看出，設(shè)計的飛行控制系統(tǒng)能夠?qū)ψ藨B(tài)實現(xiàn)較高精度的穩(wěn)定保持和指令跟蹤控制，表現(xiàn)出優(yōu)秀的控制性能。

在對四旋翼的多次試飛試驗中發(fā)現(xiàn)，飛行器的姿態(tài)控制，其俯仰角度與橫滾角度的控制誤差可以保持在 10度以內(nèi)，但是偏航角度則經(jīng)常出現(xiàn)震蕩。經(jīng)分析，偏航角度只有靠1個單軸電子式陀螺儀測量，其溫漂導(dǎo)致測量精度與準(zhǔn)確度大大下降，使得控制器性能大大降低。

由于陀螺儀傳感器幾乎不受震動的影響，陀螺儀產(chǎn)生的誤差主要是長時間積分的累積誤差。短時間內(nèi)，陀螺儀數(shù)據(jù)是可靠的；長時間內(nèi)，需要加速度傳感器對其校正，提高數(shù)據(jù)的可靠性。陀螺儀傳感器數(shù)據(jù)在積分過程中，時間積分為0的噪聲數(shù)據(jù)會被平滑濾掉。

在加速度計與陀螺儀測量值之間設(shè)定固定權(quán)值，所得姿態(tài)角能夠滿足飛行器基本飛行動作需求。依據(jù)實驗結(jié)果，姿態(tài)融合算法存在以下幾個方面問題：

（1）測量姿態(tài)角時，由于陀螺儀測量角速度隨著積分時間的增長，誤差會逐漸增大，需要采用加速度對角速度積分進行短期與長期融合修正；

（2）采用固定權(quán)值進行姿態(tài)融合過程中，融合得到姿態(tài)角與最終姿態(tài)角有一定差距，固定權(quán)值的取值需進行多次試驗，并且權(quán)值需保留一定的精度才能取得更好的效果；

（3）在嵌入式設(shè)備中，類似互補濾波算法以及四元數(shù)等運算，仍然需要較長的處理時間；

（4）飛行器偏航角測量是采用陀螺儀角速度計 Z 軸時間積分，角速度值積分短時間內(nèi)是比較準(zhǔn)確，但是積分時間越長，誤差則會逐漸積累，所得偏航角與實際偏航角誤差很大。則單獨使用積分無法得到準(zhǔn)確偏航角。

試驗中發(fā)現(xiàn)，飛行器的姿態(tài)控制，其俯仰角度與橫滾角度的控制誤差可以保持在5度以內(nèi)，但是偏航角度則經(jīng)常出現(xiàn)震蕩。經(jīng)分析，偏航角度只有靠 1 個單軸電子式陀螺儀測量，其溫漂導(dǎo)致測量精度與準(zhǔn)確度大大下降，使得控制器性能大大降低。四旋翼飛行器的穩(wěn)定性需要進一步實驗調(diào)試，經(jīng)多次實驗才能得到更加穩(wěn)定的飛行控制參數(shù)。

四旋翼飛行器有著特殊的結(jié)構(gòu)，在軍事、工業(yè)及民用領(lǐng)域均有廣闊前景。固定翼飛行器需要通過控制螺旋槳漿距以完成不同飛行動作，與固定翼飛行器不同的是，四旋翼飛行器僅僅調(diào)整四個螺旋槳不同轉(zhuǎn)速即可完成各種飛行動作，且有著極高的靈敏度。通過設(shè)置不同系統(tǒng)參數(shù)，還可實現(xiàn)對飛行器穩(wěn)定性及反應(yīng)靈敏度進行靈活控制，滿足各種應(yīng)用場合不同需求。在未來的研究中，四旋翼的研究必將成為擁有很廣的應(yīng)用價值和使用前景，可以說，在未來的10-20年，無人機行業(yè)必將進入黃金發(fā)展軌道。

第三篇：信息工程實習(xí)報告

一、 實習(xí)目的

實習(xí)是每一個大學(xué)畢業(yè)生必須擁有的一段經(jīng)歷，它使我們在實踐中了解社會、在實踐中鞏固知識;實習(xí)又是對每一位大學(xué)畢業(yè)生專業(yè)知識的一種檢驗，它讓我們學(xué)到了很多在課堂上根本就不到的知識,既開闊了視野，又增長了見識，也是我們走向工作崗位的第一步。通過實習(xí)，我們可以對本專業(yè)相關(guān)企業(yè)的形式、規(guī)模、地理分布、工資待遇和發(fā)展前景等有初步的了解，有助于我們做好自己的職業(yè)規(guī)劃，確定就業(yè)方向。對于我們電子信息專業(yè)的學(xué)生，畢業(yè)實習(xí)是非常有必要的。通過實習(xí)，我們可以了解電子相關(guān)產(chǎn)品的生產(chǎn)技術(shù)、生產(chǎn)工藝、生產(chǎn)流程和市場需求等，了解電子信息的前沿技術(shù)。通過實習(xí)，我們可以接觸與電子信息相關(guān)的實際工作，增強對工作的感性認(rèn)識，學(xué)會將所學(xué)的專業(yè)理論知識應(yīng)用于實際，培養(yǎng)我們的觀察力、判斷力、創(chuàng)新能力、獨立思考和解決問題的能力，為畢業(yè)后找到合適的工作崗位打下基礎(chǔ)。

二、 公司簡介

廣東省東莞市盈佳利電子有限公司成立于20xx年6月，位于廣東省東莞橫瀝鎮(zhèn)村頭工業(yè)區(qū)，前身是康捷電子廠和盈佳利電子廠，成立于20xx年6月。公司車間是標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)廠房，廠區(qū)面積20xx平方米，宿舍區(qū)500平方米。公司現(xiàn)有員工150多人，配備多種專業(yè)技術(shù)人才。設(shè)有生產(chǎn)部、開發(fā)部、質(zhì)檢部、市場部和財務(wù)部。專注于電子產(chǎn)品的研發(fā)制造，先進的自動化生產(chǎn)設(shè)備、多年的產(chǎn)品開發(fā)和生產(chǎn)管理經(jīng)驗，能夠滿足客戶的成本與品質(zhì)的需求。公司現(xiàn)有12條生產(chǎn)線，其中6條SMT生產(chǎn)線，3條插件流水線，3條焊接裝配線，設(shè)有測試間和倉庫。公司主營汽車音響，便攜式掃描儀、網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機、監(jiān)控器、網(wǎng)絡(luò)音視頻播放器、高清網(wǎng)絡(luò)家庭影院、開關(guān)電源，工控及智能產(chǎn)品，AI/SMT/MI/PCBA代工代料，ODM/OEM開發(fā)生產(chǎn)，為終端消費者提供優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品和服務(wù)。實習(xí)期間，公司主要生產(chǎn)成品有防雷排插、電腦散熱風(fēng)扇、消防報警器、電視機頂盒、汽車音響和便攜式掃描儀。其中防雷排插、電腦散熱風(fēng)扇、消防報警器為代工產(chǎn)品，電視機頂盒為合資研發(fā)產(chǎn)品，汽車音響為自主研發(fā)產(chǎn)品。公司以SMT來料加工起家，經(jīng)過將近十年的發(fā)展，已經(jīng)由原來單一的SMT加工發(fā)展為AI/SMT/MI/PCBA代工代料，由原來的純加工發(fā)展成為擁有自主開發(fā)產(chǎn)品，生產(chǎn)線也由原來的2條SMT生產(chǎn)線發(fā)展為包括SMT、插件和焊接在內(nèi)的12條生產(chǎn)線。多年的代工生產(chǎn)經(jīng)驗和優(yōu)質(zhì)的服務(wù)幫助公司順利度過了金融危機。金融危機過后，公司總結(jié)多年來代工生產(chǎn)，意識到代工生產(chǎn)這種經(jīng)營模式獲利艱難，而有自主產(chǎn)品的企業(yè)雖然風(fēng)險比較高，但利潤大，因此公司決定開發(fā)自主產(chǎn)品。自20xx年以來，公司設(shè)立開發(fā)部，不斷引進高素質(zhì)人才，以合作研發(fā)和自主研發(fā)的方式先后開發(fā)生產(chǎn)MP3、MP4、汽車音響、便攜式掃描儀、網(wǎng)絡(luò)硬盤錄像機、監(jiān)控器、網(wǎng)絡(luò)音視頻播放器、高清網(wǎng)絡(luò)家庭影院、開關(guān)電源等產(chǎn)品。公司以先進的技術(shù)，優(yōu)良的品質(zhì)，周全的服務(wù)打造企業(yè)形象，得到了廣大客戶的認(rèn)可。

三、 實習(xí)內(nèi)容

本次實習(xí)歷時將近兩個月，實際在崗時間34天。本次實習(xí)得到了盈佳利公司的大力支持。由于本次實習(xí)是我們第一次實際參與產(chǎn)品的生產(chǎn)，缺乏實踐經(jīng)驗，所以公司將實習(xí)分為三個階段進行，分別為認(rèn)知階段、技能訓(xùn)練階段和入崗實習(xí)階段。具體實習(xí)內(nèi)容如下：

(1) 認(rèn)知階段(1.20-1.21)

主管介紹公司歷史，企業(yè)理念和企業(yè)文化，企業(yè)經(jīng)營模式和主要產(chǎn)品，企業(yè)的未來計劃和展望;參觀生產(chǎn)部，參觀SMT生產(chǎn)線、插件流水線和焊接裝配線，了解生產(chǎn)工藝和生產(chǎn)流程;參觀開發(fā)部，了解產(chǎn)品開發(fā)流程;參觀市場部，了解原料采購和分配流程，了解市場調(diào)研和需求分析流程。

(2) 技能訓(xùn)練階段(1.22-1.31)

訓(xùn)練入崗所需具備的專業(yè)技能，即崗前培訓(xùn)，包括焊接技能，電子元件符號與實物的識別，SMT機器操作，SMT貼片板上錫膏，電子維修技能，貼片的漏焊識別和補焊，插件的漏焊識別和補焊，Protel99電子設(shè)計CAD技術(shù)，編程器的使用等。

(3)入崗實習(xí)階段(2.1-2.8和2.25-3.10)

完成技能訓(xùn)練后，公司根據(jù)我們的技能掌握方向，掌握程度的不同和根據(jù)公司的職位需求給我們安排合適的崗位。我的職位是MI技術(shù)員。

第四篇：國際貿(mào)易實訓(xùn)報告

一.前言

隨著信息技術(shù)的高速發(fā)展，經(jīng)濟的全球化，以及我國加入世界貿(mào)易組織以來，對外貿(mào)易迅速發(fā)展，各國之間的貿(mào)易往來也越來越頻繁，中國經(jīng)濟也有了更為廣闊的發(fā)展空間，中國的國際地位也跟著提高了，面對了越來越多的國際競爭對手，對國際貿(mào)易方面的人才的需求也迅速增加。為了適應(yīng)當(dāng)前的發(fā)展形勢，使我國快速地與國際接軌，讓我國的經(jīng)濟騰飛發(fā)展，國家也越來越重視國際貿(mào)易方面的人才，而我們作為國際貿(mào)易專業(yè)的學(xué)生，對這方面知識的了解也就更加必要了。因此，學(xué)校特意為我們商務(wù)英語專業(yè)的學(xué)生在這學(xué)期開設(shè)了一星期的國際貿(mào)易實訓(xùn)周，讓我們更好的提高這方面的能力。

二.目的

1.提高我們對常用的外貿(mào)業(yè)務(wù)單證,識別和加強單證業(yè)務(wù)操作能力;

2.提高外貿(mào)業(yè)務(wù)綜合技能訓(xùn)練,采取仿真模擬實際業(yè)務(wù)流程;

3.更好的把理論和實務(wù)相結(jié)合,為以后從事實際的外貿(mào)工作打下堅實的基礎(chǔ)。

三.實訓(xùn)內(nèi)容及過程

1.實訓(xùn)的分配與要求

本次實訓(xùn)將我們模擬為交易的買賣雙方，1人為一方，以經(jīng)理的身份進行談判，按業(yè)務(wù)的工作程序，操作技能規(guī)范，完成一系列的操作程序。我方做為賣方是杭州利達貿(mào)易有限公司，出口的是遙控賽車(TELECONTROLRACINGCAR)，與美國一家DRAGON玩具公司進行貿(mào)易談判，希望對方與我芳順利的進行貿(mào)易合作。

2.制定出口經(jīng)營

在出口貿(mào)易業(yè)務(wù)中，對外貿(mào)易談判的準(zhǔn)備工作是不可忽視的。我方通過國際互聯(lián)網(wǎng)知道了美國紐約DRAGONTOY公司，并對客戶進行了調(diào)查，然后根據(jù)交易條款以及市場行情等因素，雙方確定了價格、數(shù)量、品質(zhì)、交貨期、費用等條款，我方制定了非常嚴(yán)密的商品出口經(jīng)營方案，并且根據(jù)對方提出的條件，我們進行了成本核算，一份CIF報價，以市場行情、價格水平、有關(guān)經(jīng)濟政策、出口的各項費用為依據(jù)進行成本核算。

3.進行談判，磋商交易

磋商交易主要是通過詢盤、發(fā)盤、還盤、接受來進行，我方又根據(jù)交易條款正確的擬信函，分別撰寫了買賣雙方交易中詢盤、發(fā)盤、還盤、接受的四封信函。我方首先對買方進行了邀請發(fā)盤，等對方作出了回應(yīng)時，我方對其進行了發(fā)盤，并根據(jù)對方的要求進行了還盤，再根據(jù)一系列的核算，進行了再還盤后，我方才接受了買方的要求。這四個環(huán)節(jié)過程是買賣當(dāng)中討價還價的過程，其中還盤和接受是交易成交的基本環(huán)節(jié)，也是合同成立的必要條件。

4.簽訂合同條款和單證

國際貨物買賣以合同為中心進行，合同依法確立了買賣雙方各自享有的權(quán)利和應(yīng)盡的義務(wù)。因此，在整個貿(mào)易當(dāng)中我們買賣雙方簽訂了各種條款，首先，簽訂的是銷售合同，它的簽訂對買賣雙方都有一定的約束力，接著我方有填寫了商檢證書、進出口貨物代理報關(guān)委托書、海關(guān)出口貨物報關(guān)單等證書，并填寫了裝箱單、中國人民保險公司貨物運輸保險單、商業(yè)發(fā)票等商務(wù)單證。在填寫時，中國人民保險公司貨物運輸保險單，商業(yè)發(fā)票等商務(wù)單證在填寫時，我們需要特別的細心，不容許有半點的差錯，合同中的內(nèi)容和條款須是一致的。

四.存在的問題

在這短短的幾天里，我們有收獲，并且完成了這些工作，但其中存在著一些問題。由于時間緊迫，我們?yōu)榱送瓿蛇@些任務(wù)，會忽略一些細節(jié)問題，如：在寫信函時，格式總是出錯，時間，地點，稱呼都會出錯，忘了怎樣排;在簽訂合同時，出現(xiàn)填寫錯誤，把時間搞混;在核算時，由于結(jié)果數(shù)目大，小數(shù)點多，難免會出現(xiàn)誤差。希望通過這次實訓(xùn)吸取教訓(xùn)，在以后的學(xué)習(xí)中不斷進步，以便在實際工作中能勝任工作。

五.實訓(xùn)心得

實訓(xùn)的時間雖短，但在老師的指導(dǎo)下，總算順利完成任務(wù)。通過這次實訓(xùn)，讓我對國際貿(mào)易的一些基本內(nèi)容有了更深刻的了解，對貿(mào)易交易的整個過程從一無所知到有了一定的了解，知道了自己的不足，需要補充哪里，充實自己。

它讓我知道了積累知識的重要性，如果平時不細心積累，到真正開始有工作任務(wù)時，那自己只能是無法適從，不知所措，后悔的只有自己了。為了不讓自己后悔，浪費時間，我們要把握好實踐機會，提高自己的綜合能力。雖說這次實訓(xùn)很類累，每天從中午開始對著電腦，眼睛和頭都受不了，但是我看到同學(xué)都很努力，認(rèn)認(rèn)真真，讓我這個懶蟲也一下子激發(fā)了起來，認(rèn)真地完成任務(wù)?，F(xiàn)在的累是為我們將來美好生活創(chuàng)造條件。

第五篇：計算機實訓(xùn)總結(jié)

時間過得真快，一周的訓(xùn)練轉(zhuǎn)眼間就結(jié)束了。經(jīng)過這一周的實踐訓(xùn)練，我們學(xué)到了很多知識。回想起來，這幾天真的收獲不少。

一周，看似很短的時間，其實每小時120小時也不是小數(shù)目，可能有些牽強。然而，短暫的時間仍然是有效的，因為我們在這一周學(xué)到了很多，我們接觸到了以前從未產(chǎn)生過的文件和一些介紹。這一周，我們在學(xué)習(xí)的同時，進一步理解了操作的重要性。在培訓(xùn)的過程中，我們了解的不多，很多問題都是在老師或者同學(xué)的幫助下完成的。這次訓(xùn)練讓我明白，訓(xùn)練的主要目的是讓我們通過不斷的練習(xí)積累經(jīng)驗，然后才能把書本上的知識變成技能。練心里話，這一周的訓(xùn)練真的很累，不知道從何說起，但是累是可貴的。學(xué)習(xí)沒有極限，有很多東西在向我們招手，等著我們?nèi)ヅW(xué)習(xí)。在以后的工作、生活、學(xué)習(xí)中，發(fā)揮自己的優(yōu)勢，彌補自己的不足和缺陷。

我們高高興興的進了我們的培訓(xùn)機房，打開了我們的培訓(xùn)電腦，老師把當(dāng)天的培訓(xùn)內(nèi)容發(fā)給了我們。在操作中，我知道自己只能知道書本上的知識，實際操作中什么都不會。我從書上慢慢找，結(jié)果不是操作錯誤就是結(jié)果錯誤。我把這些問題告訴了同學(xué)和老師。在老師和同學(xué)的幫助下，我知道了自己的缺點，我改正了自己的缺點，并牢記在心。

就這樣，我們訓(xùn)練了一個星期，卻收獲了很多。我們在訓(xùn)練中改正了自己的不足，讓我知道實際操作并沒有那么簡單。實際操作需要扎實的基礎(chǔ)知識，兩者密不可分。

老師布置了一些作業(yè)讓我們練習(xí)。在老師的悉心指導(dǎo)下，我已經(jīng)把Excel、word、互聯(lián)網(wǎng)、powerpoint等等操作的很好了！現(xiàn)在我們已經(jīng)進入大學(xué)。經(jīng)過半年的在校學(xué)習(xí)，我們對計算機只有初步的了解。但是這學(xué)期一直忙于理論知識的學(xué)習(xí)，沒有機會放下課本，真正感受到計算機的魅力。所以，在培訓(xùn)之前，電腦對我們來說是抽象的，但通過這次培訓(xùn)，我們揭開了她的神秘面紗，不再遠離我們！據(jù)我所知，大部分同學(xué)之前都接觸過電腦，玩過一些游戲，但是不知道如何操作一些對我們以后工作有用的系統(tǒng)。我們所學(xué)的計算機知識幾乎沒有滲透，在此之前，教師是主要的操作者。這個訓(xùn)練不一樣。學(xué)生們已經(jīng)做了充分的準(zhǔn)備?；顒悠陂g，學(xué)生提前來到教室，每個學(xué)生都認(rèn)真操作練習(xí)；聽著“咔嗒”的打字聲，感覺真的很開心！張妮琪老師和趙志如老師也和我們一起參加了培訓(xùn)。他們還在培訓(xùn)中給了我們指導(dǎo)，并給出了詳細的解釋。這次培訓(xùn)活動非常成功。除了所有學(xué)生的充分準(zhǔn)備之外，我們還要感謝學(xué)院和國際教育交流中心的領(lǐng)導(dǎo)和專業(yè)教師。他們沒有平臺去努力，給學(xué)生動手。

經(jīng)過這次培訓(xùn)，我意識到一切都要“應(yīng)用”。學(xué)不會就要掌握。如果我掌握不了，那就要看我的熟練程度了。如果我精通，還是要有所成就的。這次培訓(xùn)讓我們對計算機有了更深入的了解。要成為21世紀(jì)的現(xiàn)代人，不僅要有過硬的理論知識，良好的心理素質(zhì)和健康的身體，還要有超強的計算機操作能力，廣闊的社交圈和廣博的知識，所以要把關(guān)注計算機作為重點！讓我意識到，靜下心來好好學(xué)習(xí)，好好工作，多用心，多動腦，工作才能有好的提升。把我微薄的力量奉獻給教育事業(yè)

社會競爭激烈。我覺得要把握好大學(xué)學(xué)習(xí)的時間，充實完善自己，全面發(fā)展，突破電腦，努力做一個優(yōu)秀的現(xiàn)代人！再次感謝學(xué)院領(lǐng)導(dǎo)和國際教育交流中心的領(lǐng)導(dǎo)和專業(yè)老師給我們這次實踐的機會。我們會再接再厲，更加努力的學(xué)習(xí)！